《伺服與運(yùn)動(dòng)控制》技術(shù)答疑
文:中國傳動(dòng)網(wǎng)2018年第六期
【問題1】在ABB的RobotStudio軟件中,機(jī)器人與SMART組件的配置該如何進(jìn)行?
【解答】
如圖1和圖2進(jìn)行配置機(jī)器人的I/O信號(hào),導(dǎo)入的SMART組件中有幾個(gè)DI信號(hào)就新建幾個(gè)DO信號(hào),創(chuàng)建完成之后重啟控制器。
圖1
圖2
【問題2】在ABB的RobotStudio軟件中,機(jī)器人信號(hào)如何與SMART組件信號(hào)間進(jìn)行關(guān)聯(lián)?
【解答】
如圖3所示就是機(jī)器人信號(hào)與SMART組件信號(hào)間進(jìn)行關(guān)聯(lián)的步驟。
圖3
【問題3】在機(jī)器人控制中,什么是增量模式控制運(yùn)動(dòng)?
【解答】
在增量模式下,操縱桿每位移一次,機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘,機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)(速率為10步/s)。具體操作步驟如下所示。
【問題4】ABB機(jī)器人在文件管理中如何建立子目錄?
【解答】
其他窗口--->FileManager--->回車--->使用菜單鍵View選擇所建子目錄盤--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車鍵選擇所建子目錄位置--->菜單鍵File--->1NewDirectory…--->出現(xiàn)默認(rèn)名--->回車--->程序文本編輯窗口輸入子目錄名--->OK--->OK。
具體拓?fù)淙鐖D4所示。
圖4建立子目錄拓?fù)鋱D
【問題5】在ABB機(jī)器人進(jìn)行焊槍控制時(shí),如何進(jìn)行巡點(diǎn)操作?
【解答】
尋點(diǎn)信號(hào)定義:
控制面板→配置→Process→SmarTac-PIBsignals。
SMARTAC_SIGNALS:
-name"smtsig1"-detect_input_a"DI10-1"-detect_input_b"DI10_15"
-sensor_valid"DI10-2"-reference_set_output"DO10-1"
-sensor_select_a"D010-2"-sensor_select_b"DO10_15"。
需要注意的是,DI10-15和DO10-15,對(duì)于現(xiàn)在所用尋點(diǎn)不必配置,可任意配置有效信號(hào),但不能與用過的信號(hào)重復(fù)。
該邏輯關(guān)系需要在系統(tǒng)中模擬,實(shí)現(xiàn)方法為:
控制面板→配置→I/O→CrossConnection。
然后按照如圖5的邏輯方式對(duì)信號(hào)進(jìn)行邏輯連接:
-Res"DI10-2"-Act1"DO10-1"-Oper1"And"-Act2"DI10-1"-Act1_invert“Yes”。
圖5
【問題6】ABB機(jī)器人在焊接控制時(shí)如何編制巡點(diǎn)程序?
【解答】
尋點(diǎn)程序:
PROCXD()
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
PDispOff;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1\PrePDisp:=pose1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
Search_1Dpose1,*,*,v300,tool1\PrePDisp:=pose1;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
PDispOff;
MoveJ*,v300,z50,tool1;
ENDPROC
以上程序是一個(gè)三維尋點(diǎn)例行程序,用Pose數(shù)據(jù),三次尋點(diǎn)偏移分別疊加在pose1上。
中傳動(dòng)網(wǎng)版權(quán)與免責(zé)聲明:
凡本網(wǎng)注明[來源:中國傳動(dòng)網(wǎng)]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權(quán)均為中國傳動(dòng)網(wǎng)(m.u63ivq3.com)獨(dú)家所有。如需轉(zhuǎn)載請(qǐng)與0755-82949061聯(lián)系。任何媒體、網(wǎng)站或個(gè)人轉(zhuǎn)載使用時(shí)須注明來源“中國傳動(dòng)網(wǎng)”,違反者本網(wǎng)將追究其法律責(zé)任。
本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明其他來源的稿件,均來自互聯(lián)網(wǎng)或業(yè)內(nèi)投稿人士,版權(quán)屬于原版權(quán)人。轉(zhuǎn)載請(qǐng)保留稿件來源及作者,禁止擅自篡改,違者自負(fù)版權(quán)法律責(zé)任。
如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問題,請(qǐng)?jiān)谧髌钒l(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系,否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。
關(guān)注伺服與運(yùn)動(dòng)控制公眾號(hào)獲取更多資訊
關(guān)注直驅(qū)與傳動(dòng)公眾號(hào)獲取更多資訊
關(guān)注中國傳動(dòng)網(wǎng)公眾號(hào)獲取更多資訊
掃碼關(guān)注小程序
時(shí)刻關(guān)注行業(yè)動(dòng)態(tài)
填寫郵件地址,訂閱更多資訊:
撥打電話咨詢:13751143319 余女士
郵箱:chuandong@chuandong.cn
- 運(yùn)動(dòng)控制
- 伺服系統(tǒng)
- 機(jī)器視覺
- 機(jī)械傳動(dòng)
- 編碼器
- 直驅(qū)系統(tǒng)
- 工業(yè)電源
- 電力電子
- 工業(yè)互聯(lián)
- 高壓變頻器
- 中低壓變頻器
- 傳感器
- 人機(jī)界面
- PLC
- 電氣聯(lián)接
- 工業(yè)機(jī)器人
- 低壓電器
- 機(jī)柜