開啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章，學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——(總線軸)如何讓伺服電機(jī)動起來，讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!

　　01、前期準(zhǔn)備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本設(shè)置

　　第一步：添加從站

　　雙擊打開軟件Sysctrl Studio，新建工程。點(diǎn)開【網(wǎng)絡(luò)設(shè)置】>>【EtherCAT】>>空白處右擊【添加從站】， 選擇要添加的伺服從站

　　第二步：添加伺服軸

　　點(diǎn)開【運(yùn)動控制】>> 【軸設(shè)置】>>空白處右擊【添加伺服軸】

　　第三步：關(guān)聯(lián)設(shè)備

　　點(diǎn)擊【關(guān)聯(lián)到設(shè)備…】，選擇要關(guān)聯(lián)的設(shè)備

　　第四步：機(jī)構(gòu)參數(shù)配置

　　[1]電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

　　由電機(jī)編碼器分辨率決定

　?、?Y7S伺服搭配電機(jī)

　　Y7S必須使用有電子標(biāo)簽(PNXXXM版本--PN碼第四位為M )的電機(jī)。電子標(biāo)簽電機(jī)搭配Y7S時，不論是磁編還是光編，默認(rèn)都是23Bit分辨率。

　　例如：

　　A.P/N(前四位):220M >>23位分辨率 >>2^23=8388608

　　B. P/N(前四位): 671M>>23位分辨率>>2^23=8388608

　?、?X系列驅(qū)動器搭配電機(jī)

　　電子標(biāo)簽電機(jī)(磁編)搭配X系列驅(qū)動器：由于需要兼顧以往客戶應(yīng)用，分辨率仍為17Bit;電子標(biāo)簽電機(jī)(光編)搭配X系列驅(qū)動器：分辨率為23Bit ?？梢酝ㄟ^命名規(guī)則判斷編碼器規(guī)格，再對應(yīng)到脈沖數(shù)目。

　　例如：

　　A. SV - X6MH010A - N2CD: D>>23 BIT絕對值>>2^23 = 8388608

　　B. SV - X2MH040A - N2LA : A>>17 BIT絕對值>>2^17 = 131072

　　[2] 工作每轉(zhuǎn)的工作行程

　　例如：絲杠的螺距為10mm，則機(jī)構(gòu)導(dǎo)程為10mm，unit的含義為mm。在運(yùn)動指令中，位置參數(shù)的單位為mm，速度參數(shù)的單位為mm/s

　　[3]減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速

　　例如：減速機(jī)的速比為10:1，則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1，輸入轉(zhuǎn)速為10

　　參數(shù)配置完成界面如下

　　免編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

　　(1)點(diǎn)擊【點(diǎn)動】，在點(diǎn)動窗口輸入合適的點(diǎn)動速度、加速度、減速度。

　　(2)進(jìn)入監(jiān)控狀態(tài)。點(diǎn)擊【軸使能】,使能成功后，點(diǎn)擊【正轉(zhuǎn)】或者【反轉(zhuǎn)】。在軸狀態(tài)窗口會顯示當(dāng)前軸狀態(tài)信息。

　　(3)測試完后，可以點(diǎn)擊【軸去使能】

　　編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

　　(1)打開默認(rèn)POU。任務(wù)類型默認(rèn)是事件觸發(fā)，事件選擇默認(rèn)是運(yùn)動事件。運(yùn)動控制功能塊需要在運(yùn)動事件類型中調(diào)用，才可以正常使用。

　　如果沒有運(yùn)動事件任務(wù)，免編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)部分的點(diǎn)動，無法正常使用。

　　(2)插入MC_Power功能塊

　　軟件會自動進(jìn)行功能塊的實(shí)例化

　　(3)設(shè)置MC_Power功能塊輸入引腳

　　可以直接在引腳處設(shè)置變量，變量會自動聲明

　　或者右擊功能塊，點(diǎn)擊自動創(chuàng)建輸入變量

　　為了便于使用，可以給功能塊某些變量設(shè)置初始值

　　(4)添加網(wǎng)絡(luò)

　　(5)插入MC_Jog功能塊

　　(6)設(shè)置MC_Jog功能塊輸入引腳。

　　右擊功能塊，選擇自動創(chuàng)建輸入變量。

　　給功能塊某些變量設(shè)置初始值

　　(7)下載工程至控制器，進(jìn)入監(jiān)控狀態(tài)，進(jìn)行測試。

　　?控制技術(shù)產(chǎn)品線?