前言

說到工業(yè)實時以太網(wǎng)，目前最風光和流行的莫過于EtherCAT了。EtherCAT是一種開放式總線，憑借其良好的以太網(wǎng)特性和硬實時功能，目前各大主流工控廠商都相繼開發(fā)了基于EtherCAT技術(shù)的產(chǎn)品。工業(yè)實時以太網(wǎng)當然不止EtherCAT一種，主流的包括西門子Profinet, 貝加萊的PowerLink，其他如SERCOS, Ethernet/IP, EPA等等，今天我們主要探討一下BECKHOFF公司的EtherCAT和西門子公司的Profinet兩種典型實時以太網(wǎng)總線的對比。

(一)Profinet

下圖顯示了帶SIPLUS極端組件的TIA Portal硬件目錄。首先我們看一下Profinet，從下圖可以看出，Profinet分成了三個版本：

Profinet CbA

Profinet RT

Profinet IRT

這三個不同的版本對應(yīng)了Profinet三種不同的實時特性，CbA指的是基于組件的自動化，其實時響應(yīng)時間是100ms, 通常用于實時性要求不高的一般工業(yè)控制場合，RT指的是軟實時，用于工廠自動化的PLC層面控制，響應(yīng)時間達到了10ms，而IRT指的是同步實時，也可以說成是硬件實時，響應(yīng)時間小于1ms，可以滿足大多數(shù)運動控制領(lǐng)域的實時和同步要求。Profinet的RT和IRT可以很形象的用下圖來說明：

Profinet IRT為了保證絕對的實時性，在數(shù)據(jù)傳輸通道上是做了和普通以太網(wǎng)隔離的，所謂的隔離指的是在IRT并不采用TCP/IP協(xié)議來傳輸實時數(shù)據(jù)，這和EtherCAT類似。

(二)EtherCAT

EtherCAT是由BECKHOFF研發(fā)并在2003年推向市場的，目前通過ETG(EtherCAT Technology Group)組織運營。EtherCAT是一種高速實時以太網(wǎng)，不分不同的版本，它直接對標的是Profinet IRT, 同樣通過硬件芯片來保證其實時性。EtherCAT總線性能優(yōu)越，響應(yīng)時間達到了微秒級：

通過分布式時鐘的運用，EtherCAT總線的時鐘同步可以做到納秒級，這也正是各大運動控制廠商對EtherCAT技術(shù)趨之若鶩的原因。EtherCAT分布式時鐘應(yīng)用：

(三)EtherCAT與Profinet IRT

(1)運行原理

EtherCAT采用的是一種可以形象的稱之為“on the fly”的技術(shù)，將以太網(wǎng)的報文結(jié)構(gòu)優(yōu)化以適用于分布式IO，通訊完全是通過硬件芯片來支持以保證最大性能，如果是純粹的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，根本就不需要交換機，而且診斷功能非常強大。

Profinet采用的是時間片技術(shù)，通過內(nèi)置在設(shè)備內(nèi)的特定交換機芯片來完成硬實時，循環(huán)時間250微秒到4毫秒，抖動大約1微秒。下圖說明了在循環(huán)中IRT數(shù)據(jù)是如何得到實時保證的：

(2)拓撲結(jié)構(gòu)

EtherCAT的拓撲結(jié)構(gòu)非常靈活，可以是線性、星型、樹型、混合型等等，幾乎可以用于任何一種連接方式，同時EtherCAT支持線纜冗余，每個EtherCAT網(wǎng)絡(luò)理論上可以支持65535個節(jié)點，而且不受拓撲結(jié)構(gòu)的影響。

Profinet支持線性、樹型等結(jié)構(gòu)，每個Profinet網(wǎng)絡(luò)的最大節(jié)點數(shù)是60個，而且必須使用特定的Profinet IRT交換機。交換機級聯(lián)的數(shù)量也有限制，不能超過20-25個，也就意味著無論你愿意不愿意，星型連接是最常規(guī)的設(shè)計，既保證了性能又降低了成本，但是顯然其拓撲不夠靈活。

(3)易用性

EtherCAT不受從站和拓撲結(jié)構(gòu)的影響，網(wǎng)絡(luò)部署靈活。不需要手動設(shè)置從站地址，也不需要管理IP或MAC地址。從站地址都是自動生成的，而且如果有新的從站加入也不需要手動進行地址更新，這樣地址沖突也就無從說起了，EtherCAT因此具有良好的用戶體驗。

Profinet需要手動設(shè)定每個從站的地址，而且如果插入了新的從站，對整個網(wǎng)絡(luò)的從站地址都會產(chǎn)生影響，地址管理比較復雜，需要專業(yè)人士來操作，通常機器設(shè)備供應(yīng)商無法完成。如果某些非Porfinet網(wǎng)絡(luò)發(fā)生例如高強度ARP請求這類情況時，Profinet網(wǎng)絡(luò)會變得脆弱，為此，PI組織還專門發(fā)布了Profinet IO網(wǎng)絡(luò)負載的建議書，以便用戶去把握自己網(wǎng)絡(luò)的負載限制，這明顯對用戶是不太友好的。

(4)穩(wěn)定性

EtherCAT自2005年第一次起草IEC61158標準以來，一共進行了46次的技術(shù)變更，多數(shù)情況是勘誤。每一次變更都可以用勘誤表來追溯，文檔可以在ETG官網(wǎng)下載。維護測試工具一直在加強，但是未發(fā)生根本改變。EtherCAT進行了一些參數(shù)變更，但是其技術(shù)版本自其發(fā)布以來未發(fā)生變化。

Profinet沒有詳細的勘誤表提供，同時Profinet有三個版本，其IRT版本也一直在發(fā)生變化。因為Profinet并不是一種開放式總線，在發(fā)生參數(shù)更改或者技術(shù)變革的時候，不提供詳細資料給用戶也是可以理解的。但是從技術(shù)穩(wěn)定性上來說，開放式總線對用戶更加友好。

(四)總結(jié)

由于總線技術(shù)以及應(yīng)用背景的差異，我們不能說某一種總線的性能要優(yōu)于另外一種總線，一般來說，市場用戶可以說明問題。EtherCAT由于其開放性而獲得了大量用戶的青睞，從這個角度來說，Profinet暫時還不太可能取得Profibus那樣的輝煌，作為一種傳統(tǒng)現(xiàn)場總線，Profibus也是開放的。EtherCAT快速增長的用戶數(shù)量：

結(jié)合時下流行趨勢，EtherCAT也開始和IoT技術(shù)結(jié)合起來，從概念上來說，EtherCAT把自己融入到IoT技術(shù)中去了，甚至ETG自稱EtherCAT本身就是IoT。工業(yè)以太網(wǎng)總線的未來非常光明，傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線在數(shù)據(jù)量和數(shù)據(jù)傳輸速度上已經(jīng)遠遠落后于工業(yè)以太網(wǎng)。舉例說，CAN通常被用于汽車工業(yè)，隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車越來越被看成是一個移動互聯(lián)網(wǎng)終端，CAN還能滿足高速和大量的數(shù)據(jù)傳輸要求嗎?有些汽車廠商已經(jīng)走在了技術(shù)的前沿，比如豐田就已經(jīng)開始采用EtherCAT技術(shù)了。工業(yè)自動化領(lǐng)域內(nèi)傳統(tǒng)意義上的總線之爭，會隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的進步而發(fā)生根本性的變化。