這款RobotSweater由卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機器人研究所的研究團隊開發(fā)，并將它穿在了一個機械臂上演示，這種針織毛衣可以將任何種類的紗線變成任何尺寸或形狀的襪子、帽子或毛衣一樣，RobotSweater的針織面料也可以定制以適應(yīng)不平坦的三維表面，更有利于他與人類或者其他外界物品交互。

　　該產(chǎn)品由卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機器人研究所開發(fā)，研發(fā)團隊的重要成員之一，機器人學(xué)助理教授劉教授向我們介紹說：“我們可以利用它讓機器人在與人類互動時變得更聰明，如果可以使用RobotSweater將機器人的整個身體都覆蓋上電子皮膚，這樣機器人就可以檢測到任何可能的碰撞。”

　　據(jù)悉，該多層觸覺皮膚采用成熟的紡織制造工藝和可編程工業(yè)針織機制造而成，并在平坦試驗臺和曲面上安裝自主研發(fā)的傳感器，已經(jīng)在多次測試中表現(xiàn)出不俗的接觸檢測、多接觸定位和壓力傳感能力，這種工藝擁有高度可定制性和低成本等優(yōu)勢，傳感器的紡織特性也使其很容易適應(yīng)不同機器人的曲面，同時不會破壞機器人原本的設(shè)計美感，這種電子皮膚的應(yīng)用場景主要是進行帶觸覺反饋的閉環(huán)控制，例如機器人手臂的人類引導(dǎo)控制、與移動機器人進行人機交互等。

　　該電子皮膚RobotSweater是由兩層由金屬纖維制成的導(dǎo)電紗線組成，夾在兩者之間的是網(wǎng)狀的蕾絲圖案層，這些可以導(dǎo)電的紗線會在對織物施加壓力時，使導(dǎo)電紗線會形成一個閉合電路，并被傳感器讀取，從而使機器人可以感知外部的接觸，RobotSweater 安裝到機器人身體后，可以感知接觸的分布、形狀和力，同時它也比現(xiàn)在大多數(shù)機器人所依賴的視覺傳感器更準(zhǔn)確、更有效。

　　這些導(dǎo)電紗線通過針織的方式，將電線纏繞在針織物中每條條紋末端的按扣上，變成一件看起來像毛衣樣子的電子皮膚，這樣可以將導(dǎo)電紗線牢固地連接在一起，并且可以有效地應(yīng)對拉伸形變，不會因此而破壞紗線。

　　針織完成后，這種織物可用于幫助機器人在人類觸摸時“感覺”到它，特別是在對安全要求十分嚴格的工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中，目前用于檢測工業(yè)中人機交互的解決方案看起來像盾牌，并使用非常堅硬的材料，這些材料沒有辦法覆蓋機器人的全身，因為他沒辦法有較大的形變空間和拉伸度，并且如果跟人發(fā)生碰撞，堅硬的外表很可能會導(dǎo)致被撞擊的工作人員受傷。

　　據(jù)研究團隊成員的介紹，安裝這個電子皮膚之后，機器人將按照人類推動它的方式移動，或者可以對人類的社交手勢做出反應(yīng)，當(dāng)RobotSweater用在機器人手臂上時，它允許使用者用手推動機器人的手臂來引導(dǎo)機器人運動，并且可以通過抓住和放開手臂的方法給機器人下達打開或者關(guān)閉抓手的指令。