所有AMR最開(kāi)始都要構(gòu)建移動(dòng)平臺(tái)，許多機(jī)器人還配備了被動(dòng)或主動(dòng)附件或機(jī)械手來(lái)完成某一類(lèi)任務(wù)。帶車(chē)輪的AMR，擺脫了有線(xiàn)電源和數(shù)據(jù)傳輸?shù)氖`，使用攝像頭、傳感器、人工智能和機(jī)器視覺(jué)來(lái)導(dǎo)航。
機(jī)器人研究的重點(diǎn)轉(zhuǎn)向能在未知、復(fù)雜和動(dòng)態(tài)環(huán)境中獨(dú)立完成給定任務(wù)的自主式移動(dòng)機(jī)器人的研究。自主移動(dòng)機(jī)器人的主要特征是能夠借助于自身的傳感器系統(tǒng)實(shí)時(shí)感知和理解環(huán)境，并自主完成任務(wù)規(guī)劃和動(dòng)作控制，而視覺(jué)系統(tǒng)則是其實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的重要手段之一。
步型的自主移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用包括室內(nèi)機(jī)器人自主定位導(dǎo)航、基于視覺(jué)信息的道路右測(cè)、基于視覺(jué)信息的障礙物檢測(cè)與運(yùn)動(dòng)估計(jì)以及移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)伺服等。
移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自身的準(zhǔn)確定位是一項(xiàng)最基本、最重要的功能。移動(dòng)機(jī)器人常用的定位技術(shù)包括以下幾種:
1.基于航跡推算的定位技術(shù)。航跡推算(Dead-Reckoning，DR)是一種使用最廣藝的定位手段。該技術(shù)的關(guān)鍵是要能測(cè)量出移動(dòng)機(jī)器人單位時(shí)間間隔走過(guò)的距離，以及在這i時(shí)間內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人航向的變化。
2.基于信號(hào)燈的定位方法。該系統(tǒng)依賴(lài)一組安裝在環(huán)境中已知的信號(hào)燈，在移動(dòng)機(jī)名人上安裝傳感器，對(duì)信號(hào)燈進(jìn)行觀測(cè)。
3.基于地圖的定位方法。該系統(tǒng)中機(jī)器人利用對(duì)環(huán)境的感知信息對(duì)現(xiàn)實(shí)世界進(jìn)行建模，自動(dòng)構(gòu)建一個(gè)地圖。
4.基于路標(biāo)的定位方法。該系統(tǒng)中機(jī)器人利用傳感器感知到的路標(biāo)的位置來(lái)推測(cè)自己的位置。
5.基于視覺(jué)的定位方法。利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)環(huán)境的感知和理解從而實(shí)現(xiàn)定位。
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