農業(yè)、食品加工或采礦等行業(yè)使用的傳統(tǒng)螺旋葉片的成型加工以前主要依靠液壓機實現?？偛课挥诎拇罄麃喯つ岬?span lang="EN-US">RoboHelix 公司最近使用一種全新開發(fā)的機器人化葉片成型機取代了這一耗時費力的成型過程。RoboHelix公司全面采用倍福技術提升性能和精度，同時簡化了控制系統(tǒng)，并提高其靈活性。

PC 控制技術實現

傳統(tǒng)螺旋葉片成型過程的自動化

成立于 2015 年的RoboHelix 公司推出了全球首款全自動機器人化葉片成型機，為螺旋葉片成型行業(yè)帶來了革新。傳統(tǒng)的液壓葉片成型機使用的是與葉片物理參數相對應的模具。因此，傳統(tǒng)工藝需要用到許多這種昂貴而笨重的模具，而且視模具的大小不同，模具制作和設置時間往往需要半小時到一小時。RoboHelix 公司創(chuàng)始人兼 CEO Hayel Smair 評論說道：“這種制造工藝自工業(yè)革命以來就一直存在。”公司的目標是將批量加工時間從幾小時縮短到幾分鐘。公司擁有豐富的機器人技術背景，Smair 解釋道：“我意識到螺旋葉片從扁平坯件變形時涉及到很多精確的運動，于是我采用了一個機器人化的系統(tǒng)來仿真這些運動。”

經過評估，我們選用了倍福的驅動產品實施新生產系統(tǒng)中的伺服軸。負責RoboHelix 機器的電氣設計、集成和編程的工程師 Budhaditya Majumdar 博士說道：“市場上很少有企業(yè)能夠為我們提供集高精度、強大性能以及低成本等優(yōu)點于一體的伺服電機。自從我們與倍福展開合作后，他們現在不僅可為我們提供運動控制產品和安全相關產品，而且還能提供 HMI 產品！”

AX5000 伺服驅動器可以精確控制AM8000 伺服電機

基于 PC 的控制技術

可以輕松適應不同的機器型號

RoboHelix 機器系列有多種型號，PLC 程序的輕松移植是實現批量生產的關鍵。Budhaditya Majumdar 博士解釋道：“我們不希望在齒輪比或螺桿的機電設計發(fā)生改變時都要修改程序。TwinCAT 和基于 PC 的控制結構讓我們無需更改 PLC 代碼即可調整驅動器、電機和機電參數。”

RoboHelix 機器使用的 CX5140 是一款搭載四核處理器的嵌入式控制器。程序運行基于根據螺旋線材料特性計算得出的表格。“我們以前使用的硬件計算表格需要花費 30 秒鐘的時間。CX5140 中有一個處理器核專門用于 PLC 程序，它在幾分之一秒內就能完成任務。另一個處理器核專門用于運動控制，剩余的處理器核由操作系統(tǒng)、TwinCAT Runtime 和 TwinCAT HMI Server 共享。”Majumdar 博士解釋說道。

來自 RoboHelix 公司的業(yè)務拓展專員 Peter Fahim、電氣和控制部門主管 Budhaditya Majumdar 博士及公司 CEO Hayel Smair 與倍福澳大利亞新南威爾士州辦事處銷售工程師殷博川（從左至右）

高動態(tài)驅動技術助力實現高速生產

RoboHelix 公司的第二代 RX250 機器需要 25,000 公斤的線性力。Hayel Smair 解釋道：“我們想要基于伺服產品設計一個高精度、性能強大、處理速度快且高效的解決方案。傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)方案比較散亂，無法實現精確控制。”復雜精密的機器中集成了 8 根數控軸，倍福的單電纜技術不僅減少了驅動器和電機的布線工作，而且還縮短了電氣裝配時間。Majumdar 博士補充道：“我們以前的機器中使用的是一臺脈沖型運動控制器。每個電機驅動器都有 4 個差分對用于運動控制，4 個差分用于將編碼器反饋發(fā)送給 PLC，為 8 個電機設置線路需要花費很長時間。但有了單電纜技術后，只需簡單點擊，即可使用 AX5000 驅動器和 AM8000 伺服電機。”AS2023 步進電機與 EL7041 步進電機端子模塊一起用于低扭矩電機。

RoboHelix 機器需要高精度的同步運動控制。用戶生成的數據從一個基于云的 HelixNinja 軟件下載到設備中。然后進一步處理這些信息，生成三維坐標，模擬從坯件制作到葉片的全部過程。電機根據這些坐標同步運行，以制作葉片。“在我們以前的機器上，同步運動是以犧牲性能和靈活性為代價的。”Budhaditya Majumdar 說道，“有了 TwinCAT NC Camming（TF5050）中的電子凸輪盤功能，就可以隨時隨地實現相對同步運動。一旦校準好電機和驅動器，尺寸和公差就不再是問題。”

便捷的機器操作和集成式機器安全

用戶可能需要在設備的不同側面操作機器。“機器的設計允許操作人員從機器的左側或右側插入坯件并取出葉片。對于操作人員來說，根據所需的葉片旋轉方向，無論是順時針還是逆時針旋轉，在機器的兩側切換操作更加方便。”Hayel Smair 說道。“將CP3916 多點觸控控制面板安裝在旋轉臂上的好處是，操作人員能夠近距離地操控觸摸屏。”據 Budhaditya Majumdar 博士介紹，雙側操縱也適用于帶急停按鈕、直接安裝在屏幕底部的按鈕擴展件，因此操作人員可以在任何時候都能夠安全操控。

RoboHelix RX250 可以比傳統(tǒng)的制造工藝更快、更安全、更有效地完成葉片成型

RoboHelix 機器的操作界面基于倍福的 TwinCAT HMI 軟件。CX5140 嵌入式控制器還安裝了 TwinCAT HMI Server，CP3916 與它相連接，瀏覽器在 Kiosk 模式下運行。Majumdar 博士解釋道：“以前我們使用的 HMI 自身是一個需要編程的計算設備。如今，使用純無源面板可以減少很多工作量。此外，需要時也可以通過手機或聯(lián)網 PC 的瀏覽器查看操作界面。”