機器人背后確實做出了大量“預(yù)設(shè)”，但最終的行動和目標(biāo)，卻并不全是演練和動畫。

　　波士頓動力機器人get跑酷技能，著實震撼了一波網(wǎng)友。

　　然而，它的跑酷技能究竟是不是真的?

　　這套行云流水的動作，背后到底有沒有“預(yù)設(shè)程序”?

　　機器人是根據(jù)環(huán)境實時做出動作判斷，還是每一步都經(jīng)過精確測量……

　　現(xiàn)在，波士頓動力親自公布了機器人Atlas跑酷背后的原理。

　　讓我們從機器人的視角，來看看它眼中的跑酷世界是什么樣的。

　　機器人眼中的跑酷世界

　　在機器人Atlas的大腦中，有一個模糊的地圖“輪廓”。

　　同時，Atlas還會拿到一些目標(biāo)信息，例如在行動中需要完成什么動作、會遇到什么樣的障礙物。

　　相比于精確的感知地圖，這個稀疏地圖并不會精確到路線輪廓和障礙物之間的距離，而是需要靠Atlas用感知算法去“看”。

　　像這樣，需要實時規(guī)劃出自己的行走路線，并根據(jù)障礙物的距離進行調(diào)整：

　　“看”不到遠處的障礙物

　　例如，Atlas知道地圖上會出現(xiàn)一個盒子，它要做的動作是跳上去。

　　這個盒子可能會與地圖的標(biāo)注相差甚遠，甚至往旁邊移動了0.5米，但它仍然能靠感知算法，正確找到這個盒子并跳上去(除非盒子遠得離開了Atlas視野范圍，它就會停下來)。

　　其中，Atlas下一步需要跟蹤的物體是綠色的，而不在傳感器視野范圍內(nèi)的物體，則是紫色的。

　　Atlas會憑借自身的跟蹤系統(tǒng)，來不斷地估計障礙物在地圖上的精確位置;再根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)，結(jié)合實時感知數(shù)據(jù)，繪制出需要行走的綠色腳印。

　　那么，Atlas究竟是怎么感知環(huán)境、并做出動作的呢?

　　首先，它會通過感知算法來“看”，即獲取攝像機、激光雷達等傳感器數(shù)據(jù);然后，再做出行動判斷，即轉(zhuǎn)換為決策和物理上的動作。

　　感知上，Atlas利用ToF深度相機，來生成幀率為15的點云，其中包含大量的距離信息，并借此判斷出如何跨過像間隙、窄梁這樣的障礙目標(biāo)。

　　動作上，Atlas通過慣性測量單元和力傳感器，結(jié)合關(guān)節(jié)位置信息來控制身體運動，同時在地面上保持平衡。

　　Atlas會采用感知軟件，利用多平面點云分割算法來從點云中提取出物體表面，并被輸入到繪圖系統(tǒng)中，讓系統(tǒng)通過攝像機參數(shù)/照片建立不同物體的模型。

　　這是Atlas眼中的障礙物、和它的行動規(guī)劃圖：

　　其中，Atlas會通過深度相機捕捉到紅外圖像(左上角)，并從圖像數(shù)據(jù)中提取出點云，繪制出跑酷障礙物的表面(橙色輪廓)。

　　再根據(jù)傳感器觀測數(shù)據(jù)實時進行位置跟蹤，在這些物體表面上規(guī)劃下一步行動，例如跳躍或慢跑等，并提前生成綠色的軌跡腳印。

　　預(yù)設(shè)動作，但無須預(yù)設(shè)細節(jié)

　　從上面的感知算法中可以看出，機器人Atlas的跑酷確實“有備而來”。

　　也就是說，無論是翻越、跑、跳躍、后空翻，Atlas在跑酷過程中的每一個動作，都需要提前設(shè)計好，并被放進模板庫中。

　　在設(shè)計中，這些動作會根據(jù)軌跡優(yōu)化技術(shù)進行完美調(diào)整，再根據(jù)具體的行動目標(biāo)，從模板中進行選用。

　　同時，利用軌跡優(yōu)化機器人的離線行為，讓工程師來探索機器人行動的極限，來降低計算量。

　　例如，發(fā)現(xiàn)機器人訓(xùn)練過程中的一些限制條件，并及時做出調(diào)整。

　　像機器人后空翻這個動作，表面上的成功率來自于機器人的四肢協(xié)調(diào)，但經(jīng)過優(yōu)化后才發(fā)現(xiàn)，這背后的根本原因是由于身體的驅(qū)動限制。

　　而一切行動的控制，都來自于一個叫做MPC(模型預(yù)測控制器)的Atlas“大腦”，它要做的就是計算出當(dāng)下的最佳動作，并根據(jù)時間推移預(yù)測出最好的行動。

　　也正是由于這個控制器，讓波士頓動力不用在意Atlas的控制細節(jié)，因為它不僅能從52cm的跳臺跳下來，也能從40cm的跳臺一躍而下。

　　同時，機器人也不會自己做出慢跑后直接后空翻這樣“不可能”的行為。

　　如上種種可以看出，機器人背后確實做出了大量“預(yù)設(shè)”，但最終的行動和目標(biāo)，卻并不全是演練和動畫。

　　至于網(wǎng)友之前猜測的CG特效，這次波士頓動力似乎的確沒用在視頻中。

　　期待機器人Atlas的下一場表演。