一、分層卸垛
數(shù)千種不同的產(chǎn)品會(huì)有許多各式各樣的包裝類(lèi)型以及多種尺寸和重量。這種多樣性在處理時(shí)比較復(fù)雜，效率也不高。然而，如果你將這些產(chǎn)品看成一層，那么就會(huì)發(fā)現(xiàn)它們都有類(lèi)似的層尺寸(取決于托盤(pán)尺寸)、平的頂表面和底表面。整層揀選比單箱揀選更為可行。常規(guī)的分層卸垛夾持器依靠真空和夾緊力工作。
二、混合碼垛堆集
采用離線(xiàn)算法直接與倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)相連，并且在實(shí)際揀選過(guò)程開(kāi)始之前分析整個(gè)商店或超市的訂單。在這種機(jī)器人單揀選應(yīng)用中，視單元布置而定，吞吐量可高達(dá)1000箱/小時(shí)。
相關(guān)問(wèn)題
機(jī)器人制造商所指定的集成商合作的機(jī)器人集成工程師認(rèn)為：
1、機(jī)器人控制器和一些其他主要的部件在市場(chǎng)可以買(mǎi)到，但是還必須由機(jī)器人集成商為客戶(hù)提供特定的解決方案，其中通常包括單元布置、夾具設(shè)計(jì)或修改，連接更高水平可編程序邏輯控制器(PLC)的通訊接口以及整個(gè)機(jī)器人單元的安裝與調(diào)試。而機(jī)器人單元的集成設(shè)計(jì)水平，直接影響到項(xiàng)目工程的質(zhì)量。
2、應(yīng)用領(lǐng)域以搬運(yùn)有限數(shù)量的不同產(chǎn)品為特點(diǎn)，速度以及吞吐量因而成為關(guān)鍵問(wèn)題。這意味著機(jī)械手末端工具(夾具)可特別為專(zhuān)門(mén)的任務(wù)而設(shè)計(jì)。
3、在完成分層卸垛之后，每層的剩余部分必須緩存。另一方面，混合碼垛堆集要求對(duì)即將堆垛的包裝箱預(yù)先計(jì)算順序。在這兩類(lèi)基本的機(jī)器人應(yīng)用之間，為了體現(xiàn)全自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)概念，緩存和排序系統(tǒng)必不可少。這一緩存和排序模塊可以是基于輸送機(jī)技術(shù)的料盒式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(ASRS)或者按序釋放模塊。
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