低壓直流伺服電機(jī)調(diào)速，往往說的是他勵有刷直流電機(jī)調(diào)速，根據(jù)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速方程，轉(zhuǎn)速n=(電樞電壓U-電壓電流Ia*內(nèi)阻Ra)÷(常數(shù)Ce*氣隙磁通Φ)，因?yàn)殡姌械膬?nèi)阻Ra十分小，所以電壓電流Ia*內(nèi)阻Ra≈0，這樣轉(zhuǎn)速n=(電樞電壓U)÷(常數(shù)Ce*氣隙磁通Φ)，只要在氣隙磁通Φ安穩(wěn)下調(diào)整電樞電壓U，就能夠調(diào)整直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速n；或者在電樞電壓U安穩(wěn)下調(diào)整氣隙磁通Φ，相同能夠調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速n，前者叫恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速，后者稱之為恒功率調(diào)速。

恒轉(zhuǎn)矩形式下，要先堅(jiān)持氣隙磁通Φ安穩(wěn)，直流電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子磁場是正交情況的，相互沒有影響。要堅(jiān)持Φ安穩(wěn)，只要保證勵磁線圈的電流安穩(wěn)在一個值就能夠了。理論上給一個恒流源來操控勵磁線圈的電流是比較完美的，可是因?yàn)殡娏髟床缓谜?，而一般給勵磁線圈施加一個安穩(wěn)的電壓值，也能夠近似讓勵磁電流安穩(wěn)，從而讓氣隙磁通Φ安穩(wěn)。假如是永磁直流伺服電機(jī)，用永磁鐵來代替了勵磁線圈，磁通是永久安穩(wěn)的，所以不必操這個心了。

簡單的調(diào)整電壓，并不能滿意負(fù)載動搖比較兇猛的場合，所以引進(jìn)了串級調(diào)速體系，經(jīng)過檢測電機(jī)的電流和轉(zhuǎn)速，別離弄出電流環(huán)內(nèi)環(huán)和速度環(huán)外環(huán)了，運(yùn)用PID算法，有用的滿意了負(fù)載動搖情況下的調(diào)速，讓直流電機(jī)的調(diào)速作業(yè)特性十分“硬”，也就是最大轉(zhuǎn)矩不會受到轉(zhuǎn)速的動搖而改變，完成了真實(shí)的恒扭矩輸出。這種調(diào)速方法，一直是溝通調(diào)速體系的仿照對方，比方變頻器矢量操控，就是仿照這種方法而完成的。假如只用電流環(huán)內(nèi)環(huán)，還能夠直接操控電機(jī)輸出必定的扭矩，滿意不同的拉伸和彎曲等操控要求。

電樞電壓操控，在晶閘管和IGBT這些沒有被創(chuàng)造前，操控起來也不是簡單的工作了，畢竟功率比較大，早期是經(jīng)過一臺發(fā)電機(jī)直流發(fā)電來操控的，經(jīng)過調(diào)整發(fā)電機(jī)的磁通就能夠操控發(fā)電機(jī)的輸出電壓，從而調(diào)整了電樞電壓巨細(xì)的。

在晶閘管可控硅被創(chuàng)造出來今后，經(jīng)過給可控硅施加溝通輸入電壓，運(yùn)用移相觸發(fā)技能操控可控硅的導(dǎo)通角，就能夠把溝通電整流成必定脈動的直流電，因?yàn)橹绷麟姍C(jī)是大感性負(fù)載，脈動直流電會被大電感緩沖安穩(wěn)下來。這個直流電的電壓是能夠調(diào)整的，和可控硅的導(dǎo)通角成必定的比例關(guān)系。這種調(diào)速技能是十分老練牢靠的，在上個世紀(jì)中后期得到了廣泛的工業(yè)運(yùn)用。

別的場效應(yīng)管和IGBT之類的器件出現(xiàn)今后，低壓直流伺服電機(jī)調(diào)速還能夠做得愈加精密了，能夠運(yùn)用PWM斬波技能，讓輸出的直流電壓十分安穩(wěn)，這樣直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速動搖十分小，假如讓電機(jī)的轉(zhuǎn)子變長點(diǎn)，轉(zhuǎn)動慣量變小了，外加了位置環(huán)進(jìn)去，還能夠完成準(zhǔn)確的定位操控，這個就是所謂的直流伺服體系了。

低壓直流伺服電機(jī)恒功率調(diào)速方法

就是所謂的弱磁調(diào)速，這種調(diào)速方法，本質(zhì)是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法的一種彌補(bǔ)，主要是有些場合，需求比較寬的調(diào)速規(guī)模，比方有些龍門床，需求電機(jī)加工時(shí)分進(jìn)刀十分慢，扭矩要很高；而退回來時(shí)分扭矩很輕看是要跑十分快，這時(shí)分進(jìn)刀時(shí)分用恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速形式，而退回來時(shí)分用弱磁調(diào)速方法，這時(shí)分電機(jī)的最大功率是不變的。

也有些電動車，低速上坡時(shí)分要跑很慢，需求很大扭力，而平路阻力小又想跑十分快，這時(shí)分也需求用到恒功率調(diào)速，類似于機(jī)械變檔或者調(diào)減速比的方法來調(diào)速。一般弱磁調(diào)速，是不適合于永磁電機(jī)的，因而磁通Φ無法獨(dú)自操控。

要弱磁，就是直接減少氣隙磁通Φ的巨細(xì)，這時(shí)分能夠下降勵磁線圈的電流，一般也會在勵磁線圈運(yùn)用可控硅或者場效應(yīng)管這些來做一個PI調(diào)整回來輸出一個電流源來完成。

弱磁調(diào)速的時(shí)分，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，電機(jī)輸出的最大扭矩會越小，這個是需求留意的，而且一般也不會無限制的減小下去，大約能操控在額外勵磁電流的90%左右。