2014年初的漢諾威展上，庫卡展示了一款omnimove移動平臺，其上搭載著機(jī)器人手臂，首次將“復(fù)合機(jī)器人”的概念落地；而在國內(nèi)，新松機(jī)器人于2015年底的世界機(jī)器人大會上推出我國首款復(fù)合型機(jī)器人，并于2016年初投入量產(chǎn)。

時隔六年，復(fù)合型機(jī)器人賽道的玩家也多了起來，其中不乏MIR+UR這樣的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，但復(fù)合型機(jī)器人的市場實際接受情況如何呢？是噱頭還是真需求？

復(fù)合型機(jī)器人主要由AGV、機(jī)械臂、相機(jī)、末端執(zhí)行器幾部分構(gòu)成，最早的形態(tài)是地面鋪設(shè)導(dǎo)軌，使用的是較為傳統(tǒng)的磁導(dǎo)航式AGV，但是這種導(dǎo)軌加機(jī)器人的方式鋪設(shè)不方便，占地面積大，安全性能也達(dá)不到要求。

隨著更加柔性化的生產(chǎn)要求，AMR移動機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人搭配已經(jīng)成為主流，而這兩者的特性也決定了復(fù)合型機(jī)器人的先天不足，即低負(fù)載。

站在協(xié)作機(jī)器人的角度來看，節(jié)卡機(jī)器人CTO許雄博士認(rèn)為：“除了負(fù)載，這也要求協(xié)作機(jī)器人有直流電模式，同時控制柜輕靈小巧，根據(jù)應(yīng)用場景的不同，其他方面例如精度的要求也會有變化?！?/p>

站在AGV的角度來看，仙知機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人葉楊笙表示：“AGV的負(fù)載和底盤是呈正相關(guān)的，而在很多場景如3C加工車間，留給AGV的空間很小，要留出精度誤差還要有轉(zhuǎn)向的空間，所以很難做到大負(fù)載。”

最后從集成商的角度看，山龍智控總經(jīng)理曾雨權(quán)講到：“我們之前為CNC車間做這種項目，AGV來自斯坦德機(jī)器人。用的是雙視覺輔助定位法，因為AGV只能將機(jī)械臂運送到大概的位置，但是視覺又有視野范圍，精度越高視野范圍越小。所以我們做了粗、精兩級定位。還有就是整個的流程控制需要PLC協(xié)調(diào)處理，需要對視覺和軟件進(jìn)行二次開發(fā)?！?/p>

除了構(gòu)成復(fù)雜帶來的技術(shù)難度大之外，動輒大幾十萬乃至上百萬的造價，也讓眾多企業(yè)望而卻步，那是不是代表復(fù)合型機(jī)器人只是個噱頭？

也不盡然，山龍智控今年已經(jīng)接到了5條CNC車間產(chǎn)線的訂單。

曾雨權(quán)表示：“按場景來說，一臺復(fù)合機(jī)器人能代替多個人就有上的價值。如果是一臺只能代替一個的話，就沒必要采用復(fù)合型機(jī)器人。我認(rèn)為CNC上下料絕對是一個可能會爆發(fā)的場景，因為CNC的操作工人的待遇比較高，像我們一臺復(fù)合型機(jī)器人能滿足8臺機(jī)床的上下料，基本上客戶也能一年回本?！?/p>

所以，不是沒有場景，只是造價太高，企業(yè)的投資回報比太低。

仙知機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人葉楊笙講到：“我們的復(fù)合機(jī)器人已經(jīng)在半導(dǎo)體、制卡、制證等行業(yè)落地，目前主要的制約條件就是成本過高，客戶很難接受，但是隨著未來協(xié)作機(jī)械臂和AGV的不斷降價，復(fù)合機(jī)器人的成本一定會降下來。”

GGII數(shù)據(jù)顯示，從2014年~2019年，中國市場的AGV的均價已經(jīng)從20萬降到了11萬，協(xié)作機(jī)器人也從21萬降到了13萬，當(dāng)然這里面的產(chǎn)品各種檔次的都有，但是必須承認(rèn)的是隨著廠商的不斷增多，降價已經(jīng)成為行業(yè)趨勢。

高工機(jī)器人研究所分析師張鑫認(rèn)為“當(dāng)前，復(fù)合型機(jī)器人屬于集成非標(biāo)產(chǎn)品，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、技術(shù)融合度高、行業(yè)應(yīng)用面較窄，導(dǎo)致其迭代緩慢。從重復(fù)定位精度角度來看，復(fù)合型機(jī)器人的精度誤差來自AGV本體和手臂的疊加誤差，此外還存在機(jī)械加工和安裝誤差，而控制器都需要修正這些誤差，最終再利用視覺將這些誤差矯正，以保證末端執(zhí)行器的精度能夠在幾個絲以內(nèi)。這也就需要保證控制器采集和處理數(shù)據(jù)的實時性，對控制器要求是比較高的。”

但未來，隨著技術(shù)成熟和價格下降，復(fù)合型機(jī)器人或有屬于自己的一席之地。