【文/聊文清】在上篇《并聯(lián)機器人最全檔案（國外篇）》中，我們介紹了國外并聯(lián)機器人企業(yè)和產(chǎn)品概況，涵蓋了ABB、FANUC、Adept、YASKAWA、KAWASAKI、Demaurex、CODIAN（高聯(lián)機器人）、BLIZX（博力實）、Autonox24、ABI、Asyril十一家企業(yè)，接下來，我們還將介紹國內(nèi)的并聯(lián)機器人品牌和產(chǎn)品情況。

國內(nèi)

勃肯特

2017年3月，勃肯特正式成立，第一臺三加一軸D-1100誕生；隨后，勃肯特四軸并聯(lián)機器人、兩軸并聯(lián)機器人、六軸并聯(lián)機器人、六軸串并混聯(lián)機器人、桌面并聯(lián)機器人、直驅(qū)并聯(lián)機器人等相繼問世；2019年8月，勃肯特鎮(zhèn)江智慧工廠正式投產(chǎn)，產(chǎn)能可達5000臺/年。

目前勃肯特自主研發(fā)并擁有6大系列、共32個規(guī)格的并聯(lián)機器人產(chǎn)品。其中，二加一軸TD系列最大負載可達30Kg可實現(xiàn)0°—+90°空間翻轉(zhuǎn)；三加一軸D系列具有超高速的特點：拾放節(jié)拍最高達500次/min，最大拾取直徑達2600mm，最大負載50kg；四軸D系列最大拾取直徑達2000mm，最大抓取高度875mm；六軸STEWART系列擁有高精度：最大重復(fù)定位精度±0.01mm，旋轉(zhuǎn)精度可達±0.1°；混PD/HD系列：將并聯(lián)與串聯(lián)優(yōu)勢相結(jié)合，高速與多角度共同體現(xiàn)；直驅(qū)ZD系列性價比高：無減速機高精度、更高性價比、無油的選擇，最大重復(fù)定位精度±0.01mm。

阿童木機器人

阿童木機器人是辰星自動化旗下的并聯(lián)機器人品牌，目前已經(jīng)累計服務(wù)客戶300余家，與蒙牛、新希望乳業(yè)、石藥四廠等建立良好合作關(guān)系阿童木機器人擁有鉆石、金剛、閃電等系列并聯(lián)機器人產(chǎn)品，2018年授權(quán)CE認證以及CR認證。從機構(gòu)的自由度上來說，目前已經(jīng)有2自由度、3自由度、4自由度和5自由度的并聯(lián)機器人產(chǎn)品。

2019年，阿童木機器人相繼推出了5軸混聯(lián)并聯(lián)機器人：最高搬運速度可以達到70次／min，最大負載2KG，重復(fù)定位精度0.05mm；3T1R重載并聯(lián)機器人：工作空間200—2200mm,最大負載25KG，重復(fù)定位精度0.05mm，最高搬運速度可以達到70次／min；stewart六自由度并聯(lián)機器人：最大負載200KG，最高搬運速度0.3m/s；6-UPRU重載stewart六自由度并聯(lián)機器人：最大負載可達3000KG，最高搬運速度0.1m/s；parallel-SCARA機器人D4：突破傳統(tǒng)串聯(lián)SCARA的結(jié)構(gòu)局限，采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)SCARA運動，比傳統(tǒng)SCARA機器人提速40%，最高搬運速度110pp/min，重復(fù)定位精度0.02mm。

華盛控

華盛控是國內(nèi)最早進入并聯(lián)機器人領(lǐng)域的企業(yè)之一，2011年，華盛控推出首款并聯(lián)機器人，其并聯(lián)機器人重復(fù)定位精度0.2mm，工作行程從600mm-1200mm，最大負載為1kg到2kg。

2019年，華盛控推出了主打質(zhì)優(yōu)價廉的DELTAWSC-800DJ并聯(lián)機器人，重復(fù)定位精度最高可達±0.005mm。這款機器人在2019年9月初正式量產(chǎn)，主要面向手機零部件生產(chǎn)企業(yè)，應(yīng)用于手機配件的擺盤工序，提高產(chǎn)能的同時更為企業(yè)大幅降低人力成本。

拓斯達

2019年，拓斯達推出了其第一款并聯(lián)機器人產(chǎn)品拓星河Ⅰ號，其是一款全新自研智能3+1蜘蛛手機器人，將本體、伺服控制、視覺技術(shù)與行業(yè)工藝應(yīng)用相結(jié)合，具有高速、易用極高的特點。

該機器人標準循環(huán)節(jié)拍220cpm，可有效縮短工作周期；搭配自主視覺視覺，實現(xiàn)機器人快速自動標定，完全免示教器操作，提升換線效率。

潔譽科技

成立于2012年的潔譽科技起先是做自動化集成業(yè)務(wù)，后開始研發(fā)四軸并聯(lián)機器人，并于2014年成立了其自主的機器人品牌——澤玉浦機器人。

澤玉浦的機器人除了能夠高速準確的完成5kg以下的抓取工作，還在此基礎(chǔ)上開發(fā)了重負載、高穩(wěn)定性的并聯(lián)機器人，采用完全自主研發(fā)的新的機械架構(gòu)，提高了整體的剛性以及穩(wěn)定性，滿足超過15kg負載的應(yīng)用場合。此外，其由一臺控制器控制多臺機器人一起運動，降低了整體成本，提高了整體性能。

新松機器人

新松首次公開亮相并聯(lián)機器人是在2013年5月底的廣州國際食品加工、包裝機械及配套器材展上，其實在此之前，其就已經(jīng)完成了多個食品生產(chǎn)企業(yè)的交鑰匙工程。

2015年，新松與施耐德共同研發(fā)了國市場又符合世界標準的并聯(lián)機器人；2016年，新松推出了SRBL3A系列六軸并聯(lián)機器人，該機器人在交互方式上有很大改變，除傳統(tǒng)示教盒調(diào)試之外，外部I/O控制模式(人工手動示教)是這款機器人的亮點之一；新松自主研發(fā)的SRBD系列DELTA機器人共7個型號，機械本體結(jié)構(gòu)分碳纖維、鋁合金和不銹鋼三種系列，全系列機器人均可選配視覺及旋轉(zhuǎn)功能。

李群自動化

2013年10月，成立兩年的李群自動化研發(fā)出驅(qū)控一體并聯(lián)機器人Apollo機器人，其重復(fù)定位精度達0.1mm，整體采用封閉式結(jié)構(gòu)，大幅度減少空間占用率。

此外，Apollo機器人擁有IP65防護等級，可以更好地防止灰塵和液體的入侵結(jié)合QKM完善成熟的各類機器人系統(tǒng)軟件，可為合作伙伴提供全面深層的二次開發(fā)平臺，Apollo機器人可統(tǒng)籌控制相關(guān)自動化機構(gòu)單元，由此提供革新的自動化工程控制方式。

瑞思機器人

瑞思并聯(lián)機器人包括2軸、3軸、3+1軸、4軸等數(shù)十種不同工作半徑和負載的產(chǎn)品。其中，D3-800高速并聯(lián)機器人的工作范圍的直徑為800mm、高度為280mm，最大速度可達6m/s，最大加速度可達80m/s2，最大負載為3.0kg。

2016年，瑞思與信達智能簽約，簽約金額達2000萬元；瑞思還推出了并聯(lián)機器人教學(xué)實訓(xùn)全系列產(chǎn)品，為學(xué)校和培訓(xùn)機構(gòu)提供包括并聯(lián)機器人產(chǎn)品與培訓(xùn)講解在內(nèi)的全面服務(wù)。

廣州數(shù)控

廣州數(shù)控從2011年開始推出自主研發(fā)的并聯(lián)機器人C3-1100，目前其并聯(lián)機器人已經(jīng)有3個型號C3-1100、C4-800和C4-1000，最大負載都為3kg，重復(fù)定位精度0.1mm，負載1Kg時每分鐘能完成150多次標準動作（25/305/25mm）。

翼菲自動化

2019年11月，在完成近億元B＋輪融資的同時，翼菲自動化在濟南建立新的生產(chǎn)基地，建成后年產(chǎn)能預(yù)計達5000臺，其主打的并聯(lián)機器人產(chǎn)品為迅翼并聯(lián)機器人，其工作節(jié)拍最快可以達到0.3s以內(nèi)，重復(fù)定位精度可以達到0.08mm,最大載重量為10kg以上。

2017年11月6日，翼菲自動化正式發(fā)布新款產(chǎn)品——“獵豹”并聯(lián)機器人。此款產(chǎn)品是翼菲團隊與清華大學(xué)劉辛軍教授團隊合作，協(xié)同設(shè)計研發(fā)的一款全新構(gòu)型的模塊化并聯(lián)機器人。目前，翼菲自動化正持續(xù)加碼布局并聯(lián)機器人系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)。

若貝特機器人

目前，若貝特并聯(lián)機器人產(chǎn)品包括兩種類別4個型號：RB-DELTA-500、RB-DELTA-800、RB-DELTA-1200、RB-Stewart-150。DELTA系列產(chǎn)品工作空間由最小的500mm到最大的1200mm，可以覆蓋產(chǎn)線分揀的絕大部分工況；DELTA機器人標準門型軌跡的運動速度可以達到170次/分，特別適合于狹小空間的快速分揀；自研DELTA產(chǎn)品由于引入先進的控制方法及嚴謹?shù)木确治觯貜?fù)定位精度可達到0.05mm，可適用于精度要求更高的工況。

另外，若貝特還專門針對高端的民用運動模擬領(lǐng)域，開發(fā)了一款國際首創(chuàng)的STEWART機器人，引入了氣動執(zhí)行器，可以很好的減小運動的延遲，特別適用于與VR/AR相結(jié)合的高端運動模擬應(yīng)用。2017年8月份，若貝特與國內(nèi)汽配行業(yè)某龍頭企業(yè)簽訂了近百萬的訂單，用來完成對方零件的分選和全檢工作。

海德自動化

成立于2015年的海德自動化一直專注于研發(fā)并聯(lián)機器人系統(tǒng)。2018年8月，青島海德自動化發(fā)布了最新研發(fā)的產(chǎn)品“海蜘蛛高速分揀并聯(lián)機器人”?！昂Ｖ┲隨EA SPIDER”系列高速分揀機器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)，主要應(yīng)用在0-6Kg的產(chǎn)品領(lǐng)域內(nèi)，分揀速度可達80-150次/分鐘。

玖州智能

玖州智能目前擁有Delta并聯(lián)機器人本體標準機“速銳、速影”兩大系列，從400mm~1600mm全系列尺寸規(guī)格齊全，并能根據(jù)市場行業(yè)需求提供行業(yè)非標定制化服務(wù)。

玖州智能JDR系列機器人結(jié)合了機器人技術(shù)、視覺識別技術(shù)、在線跟隨技術(shù)，作業(yè)中能夠準確跟隨傳送帶的速度，通過視覺智能識別物體的位置、顏色、形狀、尺寸等，并按照生產(chǎn)工藝設(shè)置進行裝箱、分揀、排列等工作。

優(yōu)愛寶

在機器人及自動化系統(tǒng)的模塊化設(shè)計及制造理念下，優(yōu)愛寶推出了并聯(lián)機器人S系列和E系列產(chǎn)品。其中，S系列并聯(lián)機器人可做到IP67防水防塵；E系列并聯(lián)機器人除了通過傳統(tǒng)的工控機進行編程控制，還可通過智能移動終端如個人平板、手機等進行編程控制，實現(xiàn)了低成本、易維護、易使用。

據(jù)悉，優(yōu)愛寶并聯(lián)機器人內(nèi)部電機模塊均只有4根導(dǎo)線，一般普通人就能安裝，更無電控（電氣）柜，極易維護使用。

德羅智能

德羅智能專注以高速并聯(lián)工業(yè)機器人為核心的后道包裝自動化解決方案，目前其并聯(lián)機器人產(chǎn)品分為兩軸高速并聯(lián)機器人D2系列、四軸高速并聯(lián)機器人D4系列和五軸高速并聯(lián)機器人D5系列，負載涵蓋了5kg以下到200kg的范圍，重復(fù)定位精度最高可達正負0.1mm。

此外，德羅智能的并聯(lián)機器人產(chǎn)品還可以完全按照用戶要求設(shè)計定制，適用性好。