在自動(dòng)化和半導(dǎo)體設(shè)備的龍門驅(qū)動(dòng)應(yīng)用中，大龍門跨度、高精度速度要求和大負(fù)載重量等因素的轉(zhuǎn)變使得單邊驅(qū)動(dòng)越來越不能滿足自動(dòng)化設(shè)備的控制要求，龍門同步控制方案成為了更好的選擇。

然而，國外的驅(qū)控一體方案成本太高難以普及使用，軟硬件混雜的同步方案調(diào)試復(fù)雜性和精度、速度穩(wěn)定性均不盡如人意，如何選擇合適的龍門同步控制方案，成為了困擾自動(dòng)化業(yè)界的一個(gè)難題。

依托多年來在半導(dǎo)體搬運(yùn)、貼片、點(diǎn)膠和軌跡控制的行業(yè)應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，軟贏WMX3軟件運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)合RTEX高速伺服總線推出了針對(duì)龍門雙驅(qū)同步的控制+驅(qū)動(dòng)方案，做到了高速度、高精度、實(shí)時(shí)補(bǔ)償和同步，并且不斷在調(diào)試簡(jiǎn)便性上努力幫助客戶實(shí)現(xiàn)最佳性價(jià)比和易用性的統(tǒng)一。

此方案的具體特點(diǎn)如下：

? 充分利用了軟贏WMX3控制軟件和RTEX總線的高同步性（ns級(jí)）和極短的伺服控制周期（最小62.5 μs），以及intel多核CPU的極強(qiáng)的運(yùn)算性能，為高精度龍門雙驅(qū)控制奠定了架構(gòu)和硬件的基礎(chǔ)。

? 不依賴于特殊硬件，只用通用PC平臺(tái)和WMX3軟件，配合高性價(jià)比的松下RTEX伺服和電機(jī)，接線簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，應(yīng)用門檻低，可大批量的應(yīng)用于各種自動(dòng)化場(chǎng)合，提高效率。

? 軟贏WMX3控制軟件內(nèi)含了經(jīng)過大量行業(yè)成功應(yīng)用所驗(yàn)證的龍門雙驅(qū)同步算法，可以用最簡(jiǎn)單的參數(shù)調(diào)整來實(shí)現(xiàn)最佳的同步性能?；诂F(xiàn)在的自動(dòng)化設(shè)備和產(chǎn)線的復(fù)雜性越來越高的考慮，WMX3可以支持一對(duì)多同步，以及進(jìn)行多達(dá)64對(duì)的同步控制，讓設(shè)備廠家在規(guī)劃運(yùn)動(dòng)控制方案時(shí)有非常高的柔性。

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案例

WMX3和RTEX實(shí)現(xiàn)龍門雙驅(qū)同步軌跡控制

WMX3控制軟件內(nèi)核實(shí)時(shí)獲取各個(gè)龍門同步軸的位置偏差，經(jīng)過同步補(bǔ)償模塊對(duì)各個(gè)軸的速度或者扭

矩的offset進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的同步控制。

龍門同步應(yīng)用問題解答

1.   如何進(jìn)行龍門軸的回零？

龍門軸的回零十分的復(fù)雜，如果讓客戶自己來實(shí)施，往往讓人望而卻步或者無法保證龍門精度的一致性。軟贏WMX3控制系統(tǒng)內(nèi)嵌了多達(dá)18種回零方式，極大的簡(jiǎn)化了用戶的編程和操作。

更重要的是，由于很多龍門的剛性不足，在初始狀態(tài)下各個(gè)同步軸之間的位置有偏差，這時(shí)候需要各個(gè)同步軸來尋找各自的限位或者Z相信號(hào)。WMX3的參數(shù)和回零算法中已考慮到這種情況，可以讓用戶通過簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置來完成這個(gè)復(fù)雜的同步回零步驟。

2.   龍門同步有哪些參數(shù)設(shè)置？

用戶可以在WMX console中直接對(duì)各個(gè)同步軸的回零參數(shù)、同步增益、同步補(bǔ)償模式、同步齒輪比（即主從軸可以按不同的比例進(jìn)行同步）、解除同步時(shí)的安全速度和加速度等進(jìn)行方便的設(shè)置。

3.  龍門同步有哪些API函數(shù)？

WMX3軟件控制系統(tǒng)提供了豐富的同步API函數(shù)，可以讓用戶安全簡(jiǎn)單方便的建立同步和解除同步。

4.  龍門同步控制的軸如何進(jìn)行螺距誤差補(bǔ)償？

在高精度的龍門控制中，為了盡可能的減小龍門機(jī)構(gòu)上的誤差帶來的伺服大電流和長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的精度穩(wěn)定性，不光要對(duì)同步軸進(jìn)行各自回零以保證初始狀態(tài)的一致性，還需要對(duì)各個(gè)軸進(jìn)行螺距誤差的分別補(bǔ)償。WMX3的Compensation類中提供了此功能，用戶可以將激光干涉儀測(cè)量的螺距誤差數(shù)據(jù)分別針對(duì)各個(gè)軸進(jìn)行補(bǔ)償。

5.  WMX3的龍門同步控制適合什么樣的應(yīng)用場(chǎng)合和行業(yè)？

WMX3的龍門同步控制功能大量地使用在了半導(dǎo)體設(shè)備的前后道工序和各種3C電子、FPD、太陽能設(shè)備中，如Pick&Place、貼片、芯片封裝、屏幕貼合、點(diǎn)膠等應(yīng)用。最快的使用場(chǎng)合有達(dá)到了3.5G的加速度和3m/s的速度。

6.  WMX3的龍門同步控制還有什么樣的優(yōu)點(diǎn)，可以為客戶創(chuàng)造什么樣的附加價(jià)值？

WMX3軟件控制系統(tǒng)有一個(gè)經(jīng)過精心設(shè)計(jì)的模塊化架構(gòu)。WMX3的運(yùn)動(dòng)控制功能、總線通訊功能、機(jī)器人控制功能、軟PLC功能等被劃分成了十幾個(gè)功能子模塊。軟贏的研發(fā)團(tuán)隊(duì)可以根據(jù)用戶的要求來定制開發(fā)特殊的龍門控制功能，甚至有能力的客戶開發(fā)者可以使用WMX3提供的通用功能在實(shí)時(shí)層開發(fā)自己的龍門控制實(shí)時(shí)模塊，或者別的工藝算法模塊，保護(hù)其知識(shí)產(chǎn)權(quán)，提升核心附加價(jià)值。

軟贏SoftServo的WMX3軟件運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)使用通用PC作為硬件平臺(tái)，利用各種軟件算法充分為客戶考慮易用性和功能性；RTEX總線技術(shù)擁有高速、高精、高抗噪性、網(wǎng)絡(luò)化等性能優(yōu)勢(shì)。

兩者相結(jié)合在龍門雙驅(qū)同步控制的實(shí)際項(xiàng)目應(yīng)用中表現(xiàn)優(yōu)異，其實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和簡(jiǎn)便性充分展現(xiàn)了“軟件運(yùn)動(dòng)控制”和以太網(wǎng)總線技術(shù)給用戶帶來的應(yīng)用價(jià)值。