被很多學(xué)者認(rèn)為是實現(xiàn)真正全自主移動機(jī)器人關(guān)鍵的SLAM技術(shù)，已經(jīng)開始逐步走入人們的視野，過去幾年掃地機(jī)器人的盛行讓它名聲大燥，而AGV、無人機(jī)等行業(yè)的興起則讓其找到了更加廣闊的市場。今天，我們就來聊一聊現(xiàn)下大熱的SLAM技術(shù)。

SLAM，英文全稱是simultaneouslocalizationandmapping，即時定位與地圖構(gòu)建，因為用在SLAM上的傳感器主要分兩大類：激光雷達(dá)和攝像頭。據(jù)此，業(yè)內(nèi)也將SLAM分為激光SLAM和視覺SLAM兩大類別。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，至今已有30年的歷史。但國內(nèi)關(guān)于SLAM的研究并沒有那么早，最近幾年才開始逐漸興起并應(yīng)用，那目前在又國內(nèi)發(fā)展得如何呢？

多領(lǐng)域應(yīng)用

SLAM應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，按其應(yīng)用行業(yè)也可分為兩大類，即工業(yè)領(lǐng)域和商業(yè)領(lǐng)域。

商業(yè)用途方面，目前應(yīng)用最為成熟的應(yīng)該是掃地機(jī)行業(yè)，而掃地機(jī)也算機(jī)器人里最早用到SLAM技術(shù)這一批了，國內(nèi)的科沃斯、塔米掃地機(jī)通過用SLAM算法結(jié)合激光雷達(dá)或者攝像頭的方法，讓掃地機(jī)可以高效繪制室內(nèi)地圖，智能分析和規(guī)劃掃地環(huán)境，成功讓自己步入了智能導(dǎo)航的陣列。除了掃地機(jī)之外，SLAM技術(shù)在無人機(jī)、自動駕駛等都有應(yīng)用，大疆有位工程師甚至說過“所有關(guān)于無人機(jī)的夢想都建立在SLAM之上”，可見SLAM技術(shù)的關(guān)鍵性。

工業(yè)用途主要是集中在AGV領(lǐng)域，隨著制造業(yè)以及電商倉儲領(lǐng)域?qū)θ嵝曰徇\的需求不斷上升，SLAM導(dǎo)航迎來了廣闊的市場。將SLAM運用在AGV物流小車上，可以不用預(yù)先鋪設(shè)任何軌道，方便工廠生產(chǎn)線的升級改造和導(dǎo)航路線的變更，實時避障，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，同時能夠更好地實現(xiàn)多AGV小車的協(xié)調(diào)控制。當(dāng)下國內(nèi)有一些AGV企業(yè)都已開始將SLAM技術(shù)應(yīng)用到AGV上，借此實現(xiàn)真正的自然導(dǎo)航。

多企業(yè)開發(fā)

隨著SLAM技術(shù)重要性的凸顯以及應(yīng)用市場的擴(kuò)大，一些企業(yè)開始紛紛投入到SLAM技術(shù)研發(fā)中，這其中也可分為兩大類，一是專門提供導(dǎo)航定位模塊的企業(yè)，另一類則是移動機(jī)器人廠商，其開發(fā)SLAM多為自用。

國內(nèi)SLAM技術(shù)代表企業(yè)一覽表

多傳感器融合是趨勢

上表中可以看出，大部分的AGV企業(yè)還是以激光SLAM為主，畢竟當(dāng)下激光SLAM是當(dāng)下最穩(wěn)定、最主流的定位導(dǎo)航方法。視覺SLAM則是未來研究的一個主流方向。不過激光和視覺都有其各自局限性。而多傳感器的融合則能有效解決這類問題。目前有些企業(yè)已經(jīng)開始采用多傳感器的融合的方式取長補(bǔ)短，優(yōu)勢結(jié)合，為市場打造出真正好用的、易用的SLAM方案。相信今后多傳感器的融合也將是一種必然的趨勢。

總的來說，不管是從技術(shù)層面還是應(yīng)用層面，SLAM技術(shù)在國內(nèi)都還處于發(fā)展階段，相信未來隨著消費刺激和產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展，SLAM技術(shù)將會更加成熟應(yīng)用范圍也將更為廣闊。

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