被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵的SLAM技術(shù)，已經(jīng)開(kāi)始逐步走入人們的視野，過(guò)去幾年掃地機(jī)器人的盛行讓它名聲大燥，而AGV、無(wú)人機(jī)等行業(yè)的興起則讓其找到了更加廣闊的市場(chǎng)。今天，我們就來(lái)聊一聊現(xiàn)下大熱的SLAM技術(shù)。

SLAM，英文全稱(chēng)是simultaneouslocalizationandmapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，因?yàn)橛迷赟LAM上的傳感器主要分兩大類(lèi)：激光雷達(dá)和攝像頭。據(jù)此，業(yè)內(nèi)也將SLAM分為激光SLAM和視覺(jué)SLAM兩大類(lèi)別。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，至今已有30年的歷史。但國(guó)內(nèi)關(guān)于SLAM的研究并沒(méi)有那么早，最近幾年才開(kāi)始逐漸興起并應(yīng)用，那目前在又國(guó)內(nèi)發(fā)展得如何呢？

多領(lǐng)域應(yīng)用

SLAM應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，按其應(yīng)用行業(yè)也可分為兩大類(lèi)，即工業(yè)領(lǐng)域和商業(yè)領(lǐng)域。

商業(yè)用途方面，目前應(yīng)用最為成熟的應(yīng)該是掃地機(jī)行業(yè)，而掃地機(jī)也算機(jī)器人里最早用到SLAM技術(shù)這一批了，國(guó)內(nèi)的科沃斯、塔米掃地機(jī)通過(guò)用SLAM算法結(jié)合激光雷達(dá)或者攝像頭的方法，讓掃地機(jī)可以高效繪制室內(nèi)地圖，智能分析和規(guī)劃掃地環(huán)境，成功讓自己步入了智能導(dǎo)航的陣列。除了掃地機(jī)之外，SLAM技術(shù)在無(wú)人機(jī)、自動(dòng)駕駛等都有應(yīng)用，大疆有位工程師甚至說(shuō)過(guò)“所有關(guān)于無(wú)人機(jī)的夢(mèng)想都建立在SLAM之上”，可見(jiàn)SLAM技術(shù)的關(guān)鍵性。

工業(yè)用途主要是集中在AGV領(lǐng)域，隨著制造業(yè)以及電商倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域?qū)θ嵝曰徇\(yùn)的需求不斷上升，SLAM導(dǎo)航迎來(lái)了廣闊的市場(chǎng)。將SLAM運(yùn)用在AGV物流小車(chē)上，可以不用預(yù)先鋪設(shè)任何軌道，方便工廠生產(chǎn)線的升級(jí)改造和導(dǎo)航路線的變更，實(shí)時(shí)避障，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，同時(shí)能夠更好地實(shí)現(xiàn)多AGV小車(chē)的協(xié)調(diào)控制。當(dāng)下國(guó)內(nèi)有一些AGV企業(yè)都已開(kāi)始將SLAM技術(shù)應(yīng)用到AGV上，借此實(shí)現(xiàn)真正的自然導(dǎo)航。

國(guó)內(nèi)SLAM技術(shù)代表企業(yè)一覽表

多傳感器融合是趨勢(shì)

上表中可以看出，大部分的AGV企業(yè)還是以激光SLAM為主，畢竟當(dāng)下激光SLAM是當(dāng)下最穩(wěn)定、最主流的定位導(dǎo)航方法。視覺(jué)SLAM則是未來(lái)研究的一個(gè)主流方向。不過(guò)激光和視覺(jué)都有其各自局限性。

而多傳感器的融合則能有效解決這類(lèi)問(wèn)題。目前有些企業(yè)已經(jīng)開(kāi)始采用多傳感器的融合的方式取長(zhǎng)補(bǔ)短，優(yōu)勢(shì)結(jié)合，為市場(chǎng)打造出真正好用的、易用的SLAM方案。相信今后多傳感器的融合也將是一種必然的趨勢(shì)。

總的來(lái)說(shuō)，不管是從技術(shù)層面還是應(yīng)用層面，SLAM技術(shù)在國(guó)內(nèi)都還處于發(fā)展階段，相信未來(lái)隨著消費(fèi)刺激和產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展，SLAM技術(shù)將會(huì)更加成熟應(yīng)用范圍也將更為廣闊。