進(jìn)入21世紀(jì)，機(jī)器人已成為現(xiàn)代工業(yè)不可缺少的工具，它標(biāo)志著工業(yè)的現(xiàn)代化程度。而隨著計算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了迅猛的發(fā)展。機(jī)器人是一個可編程的機(jī)械裝置，其功能的靈活性和智能性很大程度上取決于機(jī)器人的編程能力。

由于機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大以及所完成任務(wù)復(fù)雜程度不斷增加，機(jī)器人工作任務(wù)的編制已成為一個重要的問題。由于傳統(tǒng)示教方式的一些弊端隨之而來的離線編程成為了新時代的寵兒。

與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)點：

1、減少機(jī)器人的停機(jī)時間，當(dāng)對下一個任務(wù)進(jìn)行編程時，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上進(jìn)行工作；

2、使編程者遠(yuǎn)離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；

3、離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機(jī)器人實現(xiàn)編程，并能方便的實現(xiàn)優(yōu)化編程；

4、可對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程；

5、便于修改機(jī)器人程序。

因此，離線編程引起了人們的廣泛重視，勢必將成為機(jī)器人學(xué)中一個活躍的因子。

早在70年代末，國外就開始了機(jī)器人離線編程規(guī)劃和系統(tǒng)的研究。在眾多的機(jī)器人仿真與離線編程系統(tǒng)中，由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的Robcad機(jī)器人計算機(jī)輔助設(shè)計及仿真系統(tǒng)最具代表性，其通用化、完整化、交互式計算機(jī)圖形化、智能化和商品化為一體。

近年來，國內(nèi)外許多大中型企業(yè)都裝備了自動化加工設(shè)備和計算機(jī)輔助設(shè)備與系統(tǒng)。這些設(shè)備與系統(tǒng)為計算機(jī)編程技術(shù)的推廣提供了基本的條件，使離線編程的實用化成為研究的重點。

既然離線編程如此廣受關(guān)注，就不得不說說離線編程軟件了。現(xiàn)在在離線編程軟件這方面做的比較好的像RobotArt、RobotMaster、Robotworks、ROBCAD、DELMIA、RobotStudio、Robomove應(yīng)該是大家早有耳聞的。

相比于國外，雖然國內(nèi)在離線編程方面起步較晚，但因投入量比較大、重視程度比較高所以發(fā)展比較迅速。

接下來說說國外的各個軟件的發(fā)展：

RobotMaster來自加拿大，由上海傲卡自動化代理，與RobotArt類似，是目前離線編程軟件國外品牌中的頂尖的軟件。由于是在MasterCAM上做的二次開發(fā)，所以對機(jī)器人生成數(shù)控軌跡很擅長，但MasterCAM本身動輒十幾萬或幾十萬的價格，更另說加上二次開發(fā)插件的RobotMaster了。

Robotworks是來自以色列的機(jī)器人離線編程仿真軟件，與RobotMaster類似，是基于Solidworks做的二次開發(fā)。使用時，需要先購買Solidworks。以愛因斯坦為代表的猶太人確實智商發(fā)達(dá)，整個團(tuán)隊只有6-7人，能做出這樣軟件實屬不易，只可惜在中國的漢化、學(xué)習(xí)資料、服務(wù)等，只能讓人惋惜了。由于是二次開發(fā)，交互性上，比RobotArt難用好多，可能是Solidworks向他開發(fā)放的接口不夠多吧。

ROBCAD是西門子旗下的軟件，軟件相當(dāng)龐大，重點在生產(chǎn)線仿真，價格也是同軟件中頂尖的，不是一般小伙伴能駕馭的了的。與RobotArt和RobotMaster比，小萌感覺RobCAD的重點在生產(chǎn)線仿真，而不是機(jī)器人軌跡生成與控制。軟件支持離線點焊、支持多臺機(jī)器人仿真、支持非機(jī)器人運動機(jī)構(gòu)仿真，精確的節(jié)拍仿真，ROBCAD主要應(yīng)用于產(chǎn)品生命周期中的概念設(shè)計和結(jié)構(gòu)設(shè)計兩個前期階段。

DELMIA是達(dá)索旗下的CAM軟件，大名鼎鼎的CATIA是達(dá)索旗下的CAD軟件。DELMIA有6大模塊，其中Robotics解決方案涵蓋汽車領(lǐng)域的發(fā)動機(jī)、總裝和白車身(Body-in-White)，航空領(lǐng)域的機(jī)身裝配、維修維護(hù)，以及一般制造業(yè)的制造工藝。與RobotArt和RobotMaster比，小萌認(rèn)為DELMIA略顯得不太專注，機(jī)器人模塊只是他的1/6。

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟件，是機(jī)器人本體商中軟件做的最好的一款。RobotStudio支持機(jī)器人的整個生命周期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機(jī)器人的運行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人程序。但他的特點在于仿真，根據(jù)幾何模型動生成軌跡能力，與RobotArt和RobotMaster比，幾乎是零，而且只支持ABB自家機(jī)器人。

Robomove來自意大利，因其公司名叫QD，有時也直接稱乎他為QD。同樣支持市面上大多數(shù)品牌的機(jī)器人，機(jī)器人加工軌跡由外部CAM導(dǎo)入，與其他軟件不同的是，Robomove走的是私人定制路線，根據(jù)實際項目進(jìn)行定制。另一點不同的就是，Robomove與RobotArt和RobotMaster相比，本身是不帶軌跡生成能力的，只支持軌跡導(dǎo)入功能，需要借助CATIA或UG等CAM軟件生成軌跡，然后由Robomove來仿真，所以后置代碼仿真是他的亮點。

從總體上看，機(jī)器人離線編程對工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用以及編程效率的提高有種重要的意義。離線編程可以大幅度節(jié)省制造時間，實現(xiàn)計算機(jī)的實時仿真，為機(jī)器人編程和調(diào)試提供靈活的編程環(huán)境。所以說離線編程的應(yīng)用必將是一個發(fā)展的大趨勢。