“多年前，并聯(lián)機(jī)器人還在實驗室里躺著，而現(xiàn)在，越來越多并聯(lián)機(jī)器人走進(jìn)工廠流水線，代替人工作業(yè)。”天津大學(xué)教授、中國機(jī)械工程學(xué)會理事黃田日前如是說。

在醫(yī)療、食品、電子產(chǎn)品等生產(chǎn)流水線上，并聯(lián)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于最后的整理裝箱環(huán)節(jié)。精準(zhǔn)的抓取、靈活的轉(zhuǎn)動、迅速的反應(yīng)是其特點。它可以將巧克力拼成花的形狀裝進(jìn)盒子里，可以代替人工完成一些危險品的裝箱。

“在醫(yī)藥企業(yè)，輸液袋裝箱對于機(jī)器人而言是一種很難完成的動作，因為袋子是軟的，不好抓，而且生產(chǎn)線速度要求非?？?。以前都是人工抓，一條生產(chǎn)線圍著十幾個人往箱子里裝，現(xiàn)在一臺并聯(lián)機(jī)器人可以替代一個班次，一分鐘可裝箱１５０袋到１８０袋。”黃田說。

正是因為機(jī)器人有人工無法比擬的優(yōu)越性，越來越多的企業(yè)開始嘗試讓機(jī)器人“上崗”作業(yè)。黃田介紹說，“人站著重復(fù)勞動８小時，勞動強(qiáng)度高，產(chǎn)品質(zhì)量容易出錯。機(jī)器人作業(yè)大大解放了人的勞動力，除了速度效率提高外，產(chǎn)品質(zhì)量、安全生產(chǎn)方方面面的問題都將迎刃而解。在一些特殊的場合，比如無菌車間的操作，機(jī)器人可以真正做到環(huán)境清潔，大大降低生產(chǎn)的安全衛(wèi)生風(fēng)險。”

細(xì)看黃田團(tuán)隊研制的并聯(lián)機(jī)器人，與傳統(tǒng)的機(jī)器人有很大區(qū)別。傳統(tǒng)的機(jī)器人大多為串聯(lián)機(jī)器人，像人的胳膊一樣，在運行時需要一個關(guān)節(jié)一個關(guān)節(jié)地進(jìn)行處理，因此每個關(guān)節(jié)里都要有電機(jī)，而并聯(lián)機(jī)器人就像把幾個胳膊合在了一起，只需要在機(jī)架上安裝一臺電機(jī)驅(qū)動，幾個臂就可以自由操作，橫向、縱向、斜向多個自由度運動。

“串聯(lián)機(jī)器人有其優(yōu)勢，但是精度不如并聯(lián)機(jī)器人，特別是需要高速運動的時候，如生產(chǎn)領(lǐng)域抓輕小物料的時候，串聯(lián)不如并聯(lián)。因為，串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定其慣性大，不擅長高速運動。而且，并聯(lián)機(jī)器人占地面積也比較小。”黃田說。

黃田團(tuán)隊在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域的研究處于國內(nèi)領(lǐng)先水平。經(jīng)過多年的努力，黃田團(tuán)隊發(fā)明了具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的高速并聯(lián)機(jī)器人新技術(shù)，突破了“幾何精度保障、高速平穩(wěn)控制、作業(yè)裝備布局、物料視覺跟蹤、抓取路徑規(guī)劃”５項瓶頸問題。２００１年，黃田團(tuán)隊研發(fā)了一種外轉(zhuǎn)動副驅(qū)動的高速并聯(lián)機(jī)器人Ｄｉａｍｏｎｄ機(jī)構(gòu)，獲得了美國專利和ＷＯ／ＰＣＴ，為國際首創(chuàng)。

近年來，伴隨著產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整，我國企業(yè)的機(jī)器人需求呈爆發(fā)式增長，并聯(lián)機(jī)器人在這樣的環(huán)境下發(fā)展迅速。“可以看到，整個自動化水平在提升，機(jī)器人只不過是自動化水平提升的重要載體之一。”黃田認(rèn)為，雖然機(jī)器人當(dāng)前有很大的市場需求，發(fā)展迅速，但也有很多難題需要克服。“中國發(fā)明浩如煙海，但是能在工程領(lǐng)域具有實用價值的很有限。我們的科學(xué)研究、學(xué)術(shù)興趣研究需要與真正的工程結(jié)合起來。根據(jù)工程領(lǐng)域的需求來做，還要突破國外的產(chǎn)權(quán)壁壘，實現(xiàn)工程設(shè)計，并真正運用到工程實際中去，這中間的每一步都充滿了挑戰(zhàn)。”黃田說。

為了不讓科研成果沉寂在學(xué)校，黃田團(tuán)隊將自己研制的機(jī)器人推向市場。他的不少學(xué)生都開始創(chuàng)業(yè)，成立機(jī)器人公司，助力科技成果產(chǎn)業(yè)化。這其中，就有蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司。

蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司坐落于安徽蕪湖市的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集聚發(fā)展基地。雖然去年才成立，但是憑借產(chǎn)學(xué)研的密切結(jié)合，已經(jīng)開發(fā)出兩大系列１０余種規(guī)格的高速并聯(lián)及重載搬運機(jī)器人，完全可替代國外相關(guān)機(jī)器人產(chǎn)品。

“現(xiàn)在來洽談的企業(yè)不少，越來越多的企業(yè)正在將并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)領(lǐng)域。高速并聯(lián)機(jī)器人從理論研究、關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)到實驗樣機(jī)制作都已經(jīng)非常成熟，企業(yè)需要這樣的產(chǎn)品，希望更多這樣的產(chǎn)品能夠產(chǎn)業(yè)化。”蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司負(fù)責(zé)人梅江平說。

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