TwinCAT運(yùn)動學(xué)變換功能庫讓設(shè)備制造商和用戶能夠直接在TwinCAT軟件平臺內(nèi)控制機(jī)器人及它們的運(yùn)動學(xué)結(jié)構(gòu)。這一功能被進(jìn)一步開發(fā)以執(zhí)行更加復(fù)雜的運(yùn)動。

TwinCAT運(yùn)動學(xué)變換功能庫提供大量運(yùn)動學(xué)模型，根據(jù)復(fù)雜性，它們可被分為三個產(chǎn)品等級，即二維運(yùn)動，剪切運(yùn)動，3DDelta及SCARA運(yùn)動。最新的Level4版本是各項(xiàng)功能的一致性擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的運(yùn)動。例如串聯(lián)六軸運(yùn)動和Steward平臺。

TwinCAT可完成設(shè)定值生成和必要的運(yùn)動學(xué)變換。軸的設(shè)定值通過EtherCAT周期性傳輸?shù)津?qū)動器，例如AX5000伺服驅(qū)動器。機(jī)器人運(yùn)動由PLC直接編程。當(dāng)然輪廓跟蹤的運(yùn)動軌跡也能夠通過TwinCATNCI根據(jù)DIN66025標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)。

由于TwinCAT運(yùn)動學(xué)變換功能庫添加到機(jī)器人控制器，因此無需學(xué)習(xí)專用的機(jī)器人編程語言。相應(yīng)地，整臺設(shè)備只需要一臺控制CPU操作。

關(guān)于德國倍福（BECKHOFF）

德國倍福自動化有限公司的總部位于德國威爾市。公司在世界各地設(shè)有分支機(jī)構(gòu)，加上全球的合作伙伴，目前公司業(yè)務(wù)已遍及70多個國家和地區(qū)。

倍福始終以基于PC的自動化新技術(shù)作為公司的發(fā)展理念，所生產(chǎn)的工業(yè)PC、現(xiàn)場總線模塊、驅(qū)動產(chǎn)品和TwinCAT自動化軟件構(gòu)成了一套完整的、相互兼容的控制系統(tǒng)，可為各個工控領(lǐng)域提供開放式自動化系統(tǒng)和完整的解決方案。30多年來，倍福公司的元件和系統(tǒng)解決方案在世界各地得到了廣泛的應(yīng)用。自2001年3月德國倍福在北京成立中國第一個代表處，2007年5月，德國倍福在上海成立獨(dú)資公司，并將倍福中國區(qū)總部遷至上海，此后公司業(yè)務(wù)進(jìn)入一個快速發(fā)展時期，目前倍福已經(jīng)在北京、廣州、成都、武漢、南京等全國21個大中城市設(shè)立了辦事處。隨著各種具有良好性價比的新產(chǎn)品、新技術(shù)不斷進(jìn)入中國市場，其勇于打破傳統(tǒng)控制模式，傾力推廣PC控制新技術(shù)的理念已被越來越多的中國用戶所接受。

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