近幾年，由于中國產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，從行業(yè)來說，主要有電子部件，用于電氣產(chǎn)品的基板或是FPD（Flatpaneldisplay）的生產(chǎn)等。隨著生產(chǎn)的開展，對(duì)中國國內(nèi)的生產(chǎn)設(shè)備的精度要求越來越高，需要增加伺服控制精度的需要也越來越多了。為達(dá)到上述高精度裝置的要求，在這里，就使用視覺傳感器實(shí)現(xiàn)高精度定位控制的案例之一進(jìn)行一下說明。在這個(gè)控制里面使用的機(jī)器，從傳感器，PLC，直到伺服控制，都為歐姆龍的商品。用一家公司的產(chǎn)品，就實(shí)現(xiàn)了整個(gè)系統(tǒng)的控制。

控制整體的說明

控制的概略構(gòu)成大致可參考下圖，在這里我把整體的控制內(nèi)容進(jìn)行一下簡(jiǎn)單的說明。此為FPD玻璃基板的位置補(bǔ)正案例。作為這個(gè)控制的應(yīng)用，也可以應(yīng)用于FPD玻璃基板的粘合，電氣制品的基板位置補(bǔ)正，電子部件加工時(shí)的位置補(bǔ)正等場(chǎng)合。一般，由X軸，Y軸，θ軸的驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)成機(jī)械工作臺(tái)，另有判別其工作臺(tái)上負(fù)載的視覺傳感器，進(jìn)行兩者之間的數(shù)據(jù)演算，再和驅(qū)動(dòng)上述機(jī)械工作臺(tái)的伺服控制構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)。

①對(duì)要加工的負(fù)載，為了使視覺傳感器可以進(jìn)行判別，需要印刷上標(biāo)記。如要達(dá)到更好的精度，則需要2個(gè)以上的標(biāo)記。

②負(fù)載放置在機(jī)械工作臺(tái)上進(jìn)行加工。

②視覺傳感器對(duì)上述負(fù)載上印刷的標(biāo)記進(jìn)行判別，與之前設(shè)定好的（記憶住的）位置進(jìn)行比較后，對(duì)誤差進(jìn)行高精度的計(jì)算。

③視覺傳感器計(jì)算出的誤差，由PLC換算成機(jī)械的移動(dòng)量，定下補(bǔ)正誤差的位置并實(shí)行。

視覺傳感器

在這個(gè)控制里面，對(duì)提高精度較重要的一點(diǎn)就是視覺傳感器的位置判別。如果視覺傳感器無法精度較好的判別出位置，此控制里所講到的提高精度也就無法達(dá)到了。我們的視覺傳感器，從經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)上，對(duì)提高判別精度可實(shí)現(xiàn)以下的功能。

高精度Search

判別出和所記憶的標(biāo)記數(shù)據(jù)最相似的部分，進(jìn)行高精度的位置數(shù)據(jù)計(jì)算。

在負(fù)載上印刷標(biāo)記時(shí)，每次都印刷出同樣的標(biāo)記是比較困難的。會(huì)發(fā)生印刷的缺陷或是印刷不良等情況。但是，如果使用了此功能，即使實(shí)際負(fù)載上所印刷的標(biāo)簽和登錄的標(biāo)簽不同，也可以精度較好地進(jìn)行判別。

ECM（Edgecodemodel）Search

把所記憶的標(biāo)簽邊緣（非整個(gè)標(biāo)簽，只有四周一圈）作為典型進(jìn)行登錄，從實(shí)際接受到的畫像數(shù)據(jù)中找出最相似的部分進(jìn)行判定。在玻璃互相重疊的情況下，會(huì)發(fā)生想判別的標(biāo)簽之間也重疊起來的例子。在此功能中，因是以標(biāo)簽邊緣數(shù)據(jù)形式進(jìn)行典型化登錄的，即使發(fā)生了標(biāo)簽的重疊化，仍可以判別出四周一圈是何形狀，從而達(dá)到高精度的判斷。

校準(zhǔn)

視覺傳感器中所識(shí)別的位置信息，會(huì)作為視覺傳感器內(nèi)部的畫素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行判別。但是，此畫素?cái)?shù)據(jù)和實(shí)際的工作臺(tái)的移動(dòng)距離關(guān)系，如果沒有明確，就無法實(shí)現(xiàn)負(fù)載的位置補(bǔ)正。

所謂校準(zhǔn)，就是把視覺傳感器所識(shí)別到的位置和實(shí)際工作臺(tái)的位置精度的關(guān)系明確化，并記住。

我們把這個(gè)校準(zhǔn)功能放在視覺傳感器，PLC，伺服控制的程序上，以自動(dòng)控制的方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。