時(shí)間:2024-10-12 14:47:32來源:浙江禾川科技股份有限公司
開啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章,學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——軸管理功能指令介紹,讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!
01、前期準(zhǔn)備
軟件:Sysctrl Studio(PLC編程軟件)
硬件:M系列控制器(以M511S為例)
伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)
02、通訊連接
本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S,連接方式如下圖。
03、Sysctrl Studio 工程基礎(chǔ)配置
基本設(shè)置
第一步:添加從站
雙擊打開Sysctrl Studio軟件,新建工程。點(diǎn)開【網(wǎng)絡(luò)設(shè)置】>>【EtherCAT】>>【添加從站】>> 選擇要添加的伺服從站 >>【添加】
第二步:添加伺服軸
點(diǎn)開【運(yùn)動(dòng)控制】>> 【軸設(shè)置】>> 空白處右擊【添加伺服軸】
第三步:關(guān)聯(lián)設(shè)備
點(diǎn)擊【關(guān)聯(lián)到設(shè)備…】,選擇要關(guān)聯(lián)的伺服,點(diǎn)擊【確定】。
第四步:機(jī)構(gòu)參數(shù)配置
[1]電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目
由電機(jī)編碼器分辨率決定
[2]工作每轉(zhuǎn)的工作行程
例如:絲桿的螺距為10mm,則機(jī)構(gòu)導(dǎo)程為10mm,unit的含義為mm。在運(yùn)動(dòng)指令中,位置參數(shù)的單位為mm,速度參數(shù)的單位為mm/s
[3]減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速
例如:減速機(jī)的速比為10:1,則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1,輸入轉(zhuǎn)速設(shè)為10
參數(shù)配置完成界面如下
04、軸管理功能指令
MC_Reset(軸異常復(fù)位指令)
、俟δ苊枋
復(fù)位處于ErrorStop狀態(tài)的軸,包括復(fù)位該軸的軸狀態(tài)和復(fù)位對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警狀態(tài)(需參照伺服手冊(cè)報(bào)警說明)。
、谝_說明
MC_ReadStatus(讀取軸狀態(tài)指令)
①功能描述
用于周期性讀取控制器內(nèi)配置軸的狀態(tài)信息。
②引腳說明
MC_ReadAxisError(軸異常讀取指令)
、俟δ苊枋
獲取軸當(dāng)前的錯(cuò)誤狀態(tài)。
、谝_說明
指令測(cè)試
、俅蜷_默認(rèn)POU,插入MC_Power功能塊
②插入MC_Jog功能塊
、鄄迦隡C_Reset功能塊
④插入MC_ReadStatus功能塊
、莶迦隡C_ReadAxisError功能塊
設(shè)置完成后,將工程下載至控制器。
、捱M(jìn)行MC_Reset、MC_ReadStatus、MC_ReadAxisError功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)
第一種情況:軸運(yùn)動(dòng)過程中斷使能
a.觸發(fā)MC_ReadStatus功能塊和MC_ReadAxisError功能塊
結(jié)果:軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)。
b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊
結(jié)果:軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。
c.觸發(fā)MC_Jog功能塊
結(jié)果:軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。
d.直接斷使能,將MC_Power的Enable引腳置False
結(jié)果:軸報(bào)錯(cuò),軸狀態(tài)變?yōu)镋rrorStop,MC_ReadAxisError功能塊引腳AxisErrorID報(bào)錯(cuò)誤代碼65286(含義為驅(qū)動(dòng)器運(yùn)轉(zhuǎn)過程中去使能),MC_Jog功能塊報(bào)錯(cuò)誤代碼5380(含義為軸異常失去使能)。
e.觸發(fā)MC_Reset功能塊
結(jié)果:軸狀態(tài)變?yōu)镈isabled(未使能)狀態(tài),MC_ReadAxisError功能塊不報(bào)錯(cuò)。
第二種情況:設(shè)置軟件位置偏差警告值
操作:修改位置跟隨監(jiān)測(cè)警告值:點(diǎn)擊【軸設(shè)置】>>【操作設(shè)置】>>修改【警告值】為0.1
a.觸發(fā)MC_ReadStatus功能塊和MC_ReadAxisError功能塊
結(jié)果:軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)。
b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊
結(jié)果:軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。
c.觸發(fā)MC_Jog功能塊
結(jié)果:軸報(bào)錯(cuò),軸狀態(tài)變?yōu)镋rrorStop,MC_ReadAxisError功能塊引腳AxisErrorID報(bào)錯(cuò)誤代碼65281(含義為軸命令位置和反饋位置的差值超過允許的設(shè)定值),MC_Jog功能塊報(bào)錯(cuò)誤代碼5638(含義為位置跟隨檢測(cè)超出)。
d.觸發(fā)MC_Reset功能塊
結(jié)果:軸狀態(tài)變?yōu)镾tandstill(停止),MC_ReadAxisError功能塊不報(bào)錯(cuò)。
【說明】當(dāng)軸有報(bào)錯(cuò)時(shí),可以通過MC_Reset指令進(jìn)行復(fù)位。
MC_ReadMotionState(軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)讀取)
、俟δ苊枋
獲取軸當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
、谝_說明
指令測(cè)試
、俨迦隡C_ReadMotionState功能塊
設(shè)置完成后,將工程下載至控制器。
②進(jìn)行MC_ReadMotionState功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)
向上滑動(dòng)閱覽
a.觸發(fā)MC_ReadMotionState功能塊
結(jié)果:軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)。
b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊
結(jié)果:軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。
c.觸發(fā)MC_Jog功能塊的JogForward引腳
結(jié)果:MC_ReadMotionState功能塊的Accelerating短暫為TRUE,變?yōu)镕ALSE后,ConstantVelocity引腳變?yōu)門URE;DirectionPositive引腳變?yōu)門RUE。
d.將MC_Jog功能塊的JogForward引腳置FALSE
結(jié)果:MC_ReadMotionState功能塊的Decelerating短暫為TRUE,后變?yōu)镕ALSE;DirectionPositive引腳變?yōu)镕ALSE。
e. 觸發(fā)MC_Jog功能塊的JogBackward引腳
結(jié)果:MC_ReadMotionState功能塊的Accelerating短暫為TRUE,變?yōu)镕ALSE后,ConstantVelocity引腳變?yōu)門URE;DirectionNegative引腳變?yōu)門RUE。
f.將MC_Jog功能塊的JogBackward引腳置FALSE
結(jié)果:MC_ReadMotionState功能塊的Decelerating短暫為TRUE,后變?yōu)镕ALSE;DirectionNegative引腳變?yōu)镕ALSE。
【說明】
、貱onstantVelocity(勻速狀態(tài))、Acceleration(加速狀態(tài))、Deceleration(減速狀態(tài))為控制器通過軸命令速度和命令加速度判斷,軸在運(yùn)行狀態(tài)下才可以判斷,軸沒有進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)時(shí),無法判斷。
、贒irectionPositive(正向運(yùn)轉(zhuǎn))和DirectionNegative(反向運(yùn)轉(zhuǎn))為控制器通過軸命令速度判斷,軸在運(yùn)行狀態(tài)下才可以判斷,軸沒有進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)時(shí),無法判斷。
更多資料
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