時(shí)間:2024-09-20 13:51:40來(lái)源:南京德克威爾自動(dòng)化有限公司
在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域,客戶常遇到系統(tǒng)不穩(wěn)定、生產(chǎn)線效率低等痛點(diǎn),分布式IO系統(tǒng)的重要性日益凸顯。
德克威爾EX-6031模塊經(jīng)過(guò)更為嚴(yán)格的EMC以及高低溫測(cè)試,運(yùn)行穩(wěn)定可靠,是提升自動(dòng)化效率的理想選擇。該模塊廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人技術(shù)、伺服控制系統(tǒng)、電梯、電機(jī)控制以及其他需要精確控制位置和速度反饋的機(jī)械設(shè)備中。
EX-6031是SSI絕對(duì)值編碼器與控制器之間的單通道編碼器輸入模塊,通過(guò)該模塊在控制器中對(duì)周期性采樣的編碼器值進(jìn)行處理。
本模塊具有如下特性:
● 支持SSI絕對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)幀(即SSI數(shù)據(jù)幀)的標(biāo)準(zhǔn)化。
● 支持選擇反向模式以調(diào)整SSI絕對(duì)值編碼器的運(yùn)動(dòng)方向至運(yùn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。
● 支持SSI絕對(duì)值編碼器編碼類型設(shè)置(格雷碼/二進(jìn)制碼)。
● 具有靈活可設(shè)的SSI絕對(duì)值編碼器位數(shù)以適應(yīng)更多類型的SSI絕對(duì)值編碼器(10Bit~ 32Bit)。
● 支持更加寬泛的SSI絕對(duì)值編碼器波特率設(shè)置(0.125MHZ~2MHZ)。
今天介紹德克威爾EX-6031在TwinCAT配置過(guò)程。
01、EX-6031在TwinCAT中的使用步驟
安裝TwinCAT軟件把EX-1100.xml拷貝到\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT文件夾下。
啟動(dòng)TwinCAT創(chuàng)建EtherCAT工程,在EtherCAT工程下掃描到EX-1100如下圖:
雙擊BOX1(EX-1100)在軟件中間的選項(xiàng)卡中選中CoE-Online,在下方的橫向列表的Paramerer EX-6031中設(shè)置SSI模塊的配置信息如下圖:
EX-6031中各項(xiàng)參數(shù)解釋:
在本模塊的中間部位條框中可以看到有關(guān)SSI編碼器相關(guān)過(guò)程數(shù)據(jù),如下圖:
例1:用戶設(shè)置13bit的SSI編碼器數(shù)據(jù),時(shí)鐘配置為250Khz頻率,輸出二進(jìn)制碼,讀取編碼器時(shí)間間隔為1ms如下圖:
例2:用戶設(shè)置32bit的SSI編碼器數(shù)據(jù),時(shí)鐘配置為2Mhz頻率,輸出編碼器原有數(shù)據(jù),讀取編碼器時(shí)間間隔為100ms如下圖:
例3:DI設(shè)置普通輸入模式,端子側(cè)DI輸入高電平。在State Word過(guò)程數(shù)據(jù)中觀測(cè)到DI輸入情況。如下圖:State Word=2。
例4:編碼器旋轉(zhuǎn)方向在State Word過(guò)程數(shù)據(jù)中觀測(cè)到(State Word=4為正向旋轉(zhuǎn),State Word=8為反向旋轉(zhuǎn)),如下圖:
例5:把DI模式配置為捕獲模式(DI Mode Ch0=1),上升沿觸發(fā)中斷(Capture Mode
Ch0=0),DI端子側(cè)輸入高電平,觀測(cè)到Capture Value0保存當(dāng)前編碼器絕對(duì)位置值如下圖:
例6:控制SSI模塊輸出DO 1為高電平操作,如右圖。點(diǎn)擊Control Word。
在右側(cè)找到Write點(diǎn)擊。
寫入2為DO,1為高電平。
02、SSI模塊配置信息詳解
05、EX-6031過(guò)程數(shù)據(jù)
說(shuō)明:
State Word(16bit數(shù)據(jù)):
第0位DATA通道空閑狀態(tài)(0為低電平、1位高電平)
第1位DI通道輸入值(0為輸入低電平、1位輸入高電平)
第2位編碼器正向旋轉(zhuǎn)標(biāo)志(1位編碼器正向旋轉(zhuǎn))
第3位編碼器反向旋轉(zhuǎn)標(biāo)志(1位編碼器反向旋轉(zhuǎn))
Capture Value0(32bit數(shù)據(jù)):
捕獲的編碼器數(shù)據(jù)值(DI功能配置為捕獲)
Control Word(16bit數(shù)據(jù)):
第0位DO Value0控制DO 0端子輸出狀態(tài)
第1位DO Value1控制DO 1端子輸出狀態(tài)
06、EX-6031部件說(shuō)明
07、EX-6031端子定義
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