安川機器人的聯(lián)動程序是一種用于控制多個機器人或設(shè)備協(xié)同工作的方法，通常用于復(fù)雜的自動化系統(tǒng)中。以下是聯(lián)動程序的基本概念和使用方法：

　　聯(lián)動程序的基本概念

　　1.定義聯(lián)動關(guān)系：

　　-在控制系統(tǒng)中定義多個機器人的聯(lián)動關(guān)系。聯(lián)動關(guān)系可以是同步運動、交替運動或其他協(xié)調(diào)動作。

　　2.設(shè)置主從關(guān)系：

　　-確定哪個機器人或設(shè)備是主控，哪個是從控。主控機器人發(fā)出指令，從控機器人根據(jù)接收到的指令進行相應(yīng)的動作。

　　3.數(shù)據(jù)傳輸：

　　-通過通信協(xié)議(如Ethernet、EtherCAT等)進行數(shù)據(jù)傳輸。確保各機器人之間的實時通信，保持動作的同步和協(xié)調(diào)。

　　使用方法

　　1.編寫程序：

　　-使用安川機器人的編程語言(如MotoPlus或Inform II)編寫控制程序。在程序中定義各機器人的動作序列和聯(lián)動邏輯。

　　2.同步控制：

　　-在主控機器人程序中加入同步指令，發(fā)送同步信號給從控機器人。在從控機器人程序中接收同步信號，并根據(jù)信號執(zhí)行相應(yīng)動作。

　　3.調(diào)試和優(yōu)化：

　　-運行聯(lián)動程序，觀察各機器人的動作是否同步和協(xié)調(diào)。通過調(diào)整程序中的參數(shù)和同步機制，優(yōu)化聯(lián)動效果。

　　示例程序

　　以下是一個簡單的聯(lián)動程序示例，假設(shè)兩個機器人需要同時啟動和停止：

　　主控機器人程序：

　　```inform

　　'主控機器人程序

　　NOP

　　CALL JOB:SYNC_START

　　'機器人動作

　　MOVL C000

　　MOVL C001

　　CALL JOB:SYNC_STOP

　　END

　　```

　　從控機器人程序：

　　```inform

　　'從控機器人程序

　　NOP

　　WAIT SIG#(1)ON

　　'機器人動作

　　MOVL C100

　　MOVL C101

　　WAIT SIG#(1)OFF

　　END

　　```

　　在這個示例中，主控機器人通過調(diào)用`SYNC_START`和`SYNC_STOP`子程序發(fā)送同步信號，從控機器人通過`WAIT SIG`指令接收信號并進行相應(yīng)動作。

　　注意事項

　　-確保所有機器人和設(shè)備的通信連接穩(wěn)定可靠。

　　-編寫程序時要注意安全，避免機器人之間的碰撞和干擾。

　　-對聯(lián)動系統(tǒng)進行充分測試，確保在各種工況下都能穩(wěn)定運行。

　　通過以上方法，可以實現(xiàn)安川機器人之間的聯(lián)動控制，提高自動化系統(tǒng)的效率和協(xié)調(diào)性。詳細的編程和配置方法可以參考安川機器人的官方手冊和技術(shù)文檔。