裝配機(jī)器人系統(tǒng)，尤其是工業(yè)裝配機(jī)器人系統(tǒng)，是現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)線中不可或缺的組成部分，它們?cè)谔岣呱a(chǎn)效率、精度和靈活性方面發(fā)揮重要作用。裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成及其功能可以概括為以下關(guān)鍵部分：

　　系統(tǒng)組成：

　　1.機(jī)器人本體(Robot Manipulator)

　　●核心執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：

　　●操作機(jī)座、臂部(臂部、腕部、關(guān)節(jié))和末端執(zhí)行器(手爪、吸盤、夾持器)。

　　●運(yùn)動(dòng)形式多樣：直角坐標(biāo)、關(guān)節(jié)型、圓柱、極坐標(biāo)、SCARA、DELTA等。

　　2.控制系統(tǒng)(Control System)

　　●控制器：中央大腦，指令處理，如FANUC的RC、ABB的IRC5，實(shí)現(xiàn)編程、運(yùn)動(dòng)控制。

　　●驅(qū)動(dòng)器：動(dòng)力分配給電機(jī)，如伺服驅(qū)動(dòng)、速度控制。

　　●軟件：編程環(huán)境，如RobotStudio、GUIDE、KUKA。

　　3.傳感系統(tǒng)(Sensing System)

　　●視覺(jué)：相機(jī)、3D視覺(jué)、深度感、激光掃描，識(shí)別、定位、檢測(cè)、引導(dǎo)。

　　●力力/力：力傳感器，確保接觸、調(diào)節(jié)抓力，適應(yīng)。

　　●其他：接近、位置、溫濕度、光柵、聲波等。

　　4.外圍設(shè)備(Peripheral Devices)

　　●供料：傳送帶、料倉(cāng)、振動(dòng)盤、吸盤、機(jī)器人。

　　●安全：防護(hù)欄、急停、光幕、互鎖、警告。

　　●支持：工具交換、氣源、油壓、電、冷卻。

　　功能：

　　1.自動(dòng)裝配-精件搬運(yùn)：精確抓取、定位、放置，高效率。

　　●組裝：零件、螺絲緊固、焊接、粘接、卡扣合、插配。

　　●檢測(cè)：尺寸、質(zhì)量、外觀、完整性、缺陷。

　　2.搬運(yùn)與碼垛-自動(dòng)化：快速、準(zhǔn)確碼垛、卸垛，節(jié)省空間。

　　●物流：與線集成，自動(dòng)化生產(chǎn)、倉(cāng)儲(chǔ)、分揀選件。

　　3.檢測(cè)與監(jiān)控-視覺(jué)：實(shí)時(shí)、在線、質(zhì)量、尺寸、位置、缺陷。

　　●安全監(jiān)控：狀態(tài)、維護(hù)、預(yù)測(cè)、故障預(yù)警。

　　4.人機(jī)協(xié)作-安全：協(xié)同作業(yè)、安全、輕載人機(jī)交互。

　　●智能：學(xué)習(xí)、適應(yīng)、優(yōu)化、自我調(diào)適配。

　　總結(jié)

　　裝配機(jī)器人的系統(tǒng)集機(jī)械、控制、傳感、軟件、外圍于一體，通過(guò)自動(dòng)化、智能化技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高效、精確的裝配、搬運(yùn)、檢測(cè)、人機(jī)協(xié)作等功能，滿足現(xiàn)代制造業(yè)多元化、高質(zhì)量生產(chǎn)需求。