開(kāi)啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章，學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——停止指令介紹，讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!

　　01、前期準(zhǔn)備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本設(shè)置

　　第一步：添加從站

　　雙擊打開(kāi)Sysctrl Studio軟件，新建工程。點(diǎn)開(kāi)【網(wǎng)絡(luò)設(shè)置】>>【EtherCAT】>>【添加從站】>> 選擇要添加的伺服從站 >>【添加】

　　第二步：添加伺服軸

　　點(diǎn)開(kāi)【運(yùn)動(dòng)控制】>> 【軸設(shè)置】>> 空白處右擊【添加伺服軸】

　　第三步：關(guān)聯(lián)設(shè)備

　　點(diǎn)擊【關(guān)聯(lián)到設(shè)備…】，選擇要關(guān)聯(lián)的伺服，點(diǎn)擊【確定】。

　　第四步：機(jī)構(gòu)參數(shù)配置

　　[1]電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

　　由電機(jī)編碼器分辨率決定

　　[2]工作每轉(zhuǎn)的工作行程

　　例如：絲桿的螺距為10mm，則機(jī)構(gòu)導(dǎo)程為10mm，unit的含義為mm。在運(yùn)動(dòng)指令中，位置參數(shù)的單位為mm，速度參數(shù)的單位為mm/s

　　[3]減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速

　　例如：減速機(jī)的速比為10:1，則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1，輸入轉(zhuǎn)速設(shè)為10

　　參數(shù)配置完成界面如下

　　MC_Halt(停止指令)

　　(1)指令說(shuō)明

　　①功能描述

　　控制軸按設(shè)定的減速度減速運(yùn)動(dòng)并停止，減速度及躍度由指令輸入變量設(shè)定。

　�、谝_說(shuō)明

　　(2)指令測(cè)試

　　①打開(kāi)默認(rèn)POU，插入MC_Power功能塊

　�、诓迦隡C_ReadStatus功能塊，用于監(jiān)控軸狀態(tài)

　�、鄄迦隡C_MoveVelocity功能塊

　　④添加網(wǎng)絡(luò)，插入MC_Halt功能塊

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器。

　�、葸M(jìn)行MC_Halt功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)

　　a.觸發(fā)軸監(jiān)控指令MC_ReadStatus功能塊

　　結(jié)果：軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)

　　b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

　　結(jié)果：軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

　　c.觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)，軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

　　d.觸發(fā)MC_Halt功能塊

　　結(jié)果：軸立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，軸狀態(tài)先變?yōu)镈iscreteMotion(定位動(dòng)作中)狀態(tài)，后又變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

　　e.再次觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)，軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

　　【說(shuō)明】可以看到無(wú)需復(fù)位MC_Halt指令的Execute引腳，執(zhí)行其他運(yùn)動(dòng)控制指令也可以繼續(xù)控制軸運(yùn)行。

　　MC_Stop(停止并鎖定指令)

　　(1)指令說(shuō)明

　�、俟δ苊枋�

　　控制軸按設(shè)定的減速度減速運(yùn)動(dòng)并停止，停止后軸狀態(tài)會(huì)鎖定在停止?fàn)顟B(tài)。

　　②引腳說(shuō)明

　　(2)指令測(cè)試

　�、俨迦隡C_Stop功能塊

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器。

　�、谶M(jìn)行MC_Stop功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)

　　a.先觸發(fā)軸監(jiān)控指令MC_ReadStatus功能塊

　　結(jié)果：軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)

　　b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

　　結(jié)果：軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

　　c.觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)，軸變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)

　　d.觸發(fā)MC_Stop功能塊

　　結(jié)果：軸立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，軸狀態(tài)變?yōu)镾topping(減速停止)狀態(tài)

　　e.再次觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　結(jié)果：軸仍舊處于Stopping(減速停止)狀態(tài)，MC_MoveVelocity功能塊會(huì)報(bào)錯(cuò)，報(bào)錯(cuò)代碼為5377(表示狀態(tài)機(jī)限制不能執(zhí)行此功能，要參照指令狀態(tài)機(jī)執(zhí)行規(guī)則)。

　　f.將MC_Stop功能塊的Execute置FALSE

　　結(jié)果：軸仍舊處于停止?fàn)顟B(tài)，軸狀態(tài)變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

　　g.再次觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)，軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)

　　【說(shuō)明】MC_Stop功能塊執(zhí)行過(guò)程中會(huì)將軸鎖定，不能執(zhí)行其他指令。只有將MC_Stop功能塊的觸發(fā)引腳Execute置FALSE，軸才不會(huì)被鎖定，回到停止?fàn)顟B(tài)。

　　MC_StopAtPhase(指定相位停止指令)

　　(1)指令說(shuō)明

　　①功能描述

　　控制軸停止在指定的相位。

　�、趫�(zhí)行流程

　　步驟1：通過(guò)輸入?yún)?shù)Execute的上升沿觸發(fā)指令執(zhí)行并控制軸按設(shè)定的速度運(yùn)動(dòng)(速度控制)。

　　步驟2：指令執(zhí)行過(guò)程中，通過(guò)Stop的上升沿觸發(fā)停止動(dòng)作，最終軸將停止在指定的相位。

　�、垡_說(shuō)明

　　(2)指令測(cè)試

　�、俨迦隡C_StopAtPhase功能塊

　�、诓迦隡C_ReadActualPosition功能塊

　�、墼O(shè)置機(jī)構(gòu)參數(shù)

　　a.選擇“循環(huán)模式”

　　b.機(jī)構(gòu)類型選擇“圓盤(pán)”

　　c.該指令使用時(shí)一般將RoundPhase和軟件中“工作每轉(zhuǎn)的工作行程”設(shè)置為相同的值

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器。

　　④進(jìn)行MC_StopAtPhase功能塊測(cè)試(以下為連續(xù)步驟)

　　a.觸發(fā)MC_ReadStatus功能塊和MC_ReadActualPosition功能塊

　　結(jié)果：軸處于Disabled(未使能)狀態(tài)

　　b.觸發(fā)軸使能MC_Power功能塊

　　結(jié)果：軸變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)

　　c.觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊(Velocity=3600)

　　結(jié)果：軸以3600的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn), 軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

　　d.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Execute (Velocity=1800)

　　結(jié)果：軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)，軸狀態(tài)仍為ContinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

　　e.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Stop

　　結(jié)果：軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)至達(dá)到指定相位180，軸狀態(tài)先變?yōu)镈iscreteMotion(定位動(dòng)作中)狀態(tài)，后又變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

　　f.為了更好的體現(xiàn)MC_StopAtPhase指令控制軸停止在指定相位，這里修改MC_StopAtPhase功能塊的StopPhase的值為300，觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊(Velocity=3600)

　　結(jié)果：軸以3600的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn), 軸狀態(tài)變?yōu)镃ontinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

　　g.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Execute (Velocity=1800)

　　結(jié)果：軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)，軸狀態(tài)仍為ContinuousMotion(連續(xù)動(dòng)作中)狀態(tài)。

　　h.觸發(fā)MC_StopAtPhase功能塊Stop

　　結(jié)果：軸以1800的速度正向運(yùn)轉(zhuǎn)至達(dá)到指定相位300，軸狀態(tài)先變?yōu)镈iscreteMotion(定位動(dòng)作中)狀態(tài)，后又變?yōu)镾tandstill(停止)狀態(tài)。

　　【說(shuō)明】該指令可以通過(guò)設(shè)置功能塊的停止相位的值，來(lái)控制軸的停止角度。