一、激光雷達基本分類

　　1. 機械式激光雷達

　　機械式激光雷達是最早的商業(yè)化形態(tài)，其核心特征是通過機械旋轉裝置驅動激光發(fā)射器進行360°掃描。這種雷達包含一個或多個激光發(fā)射器和對應的接收器，通過不斷旋轉以產(chǎn)生水平面上的連續(xù)掃描線，同時結合垂直方向的掃描機制，實現(xiàn)三維空間的大范圍覆蓋。例如Velodyne公司的HDL-64E就是一款經(jīng)典的機械旋轉式激光雷達產(chǎn)品，廣泛應用于早期自動駕駛車輛的研發(fā)測試。

　　2. 混合固態(tài)激光雷達

　　混合固態(tài)激光雷達結合了機械和固態(tài)技術的優(yōu)點，雖內(nèi)部仍有少量運動部件，但其旋轉機構更為緊湊且不那么顯眼。此類雷達通過MEMS(微機電系統(tǒng))或其他技術減小了體積和重量，提高了可靠性，降低了生產(chǎn)成本，同時也保留了較高的掃描分辨率。典型的混合固態(tài)雷達會在某些維度上實現(xiàn)靜態(tài)布局，而在另一些維度上采用旋轉或振動鏡面來擴大視場。

　　3. 固態(tài)激光雷達

　　固態(tài)激光雷達取消了所有機械旋轉部件，轉而采用完全固態(tài)設計，極大提升了穩(wěn)定性和耐用性。固態(tài)激光雷達又進一步細分為若干類別：

　　Flash LiDAR：這類雷達采用大面積二維陣列接收器，一次性發(fā)出閃光式的激光脈沖，實現(xiàn)對整個視場的同步探測，適用于快速獲取近似低分辨率的環(huán)境映射。

　　OPA(光學相控陣)LiDAR：通過控制多個激光源的發(fā)射時間差，形成可控方向的光束，實現(xiàn)無機械運動的電子掃描。這種技術有望實現(xiàn)更高分辨率和更快的掃描速度，但目前仍面臨技術挑戰(zhàn)和成本問題。

　　MEMS LiDAR：使用微電子機械系統(tǒng)，例如微鏡陣列，來引導和掃描激光光束，既實現(xiàn)了固態(tài)化，又能保持較高的角分辨率。

　　二、基于功能和應用領域的分類

　　1. 飛行時間(ToF)激光雷達

　　飛行時間激光雷達是基于測量激光脈沖往返目標所需時間來計算距離的。這種雷達廣泛應用于短至中距離的精準測距，是無人駕駛汽車和機器人SLAM(同時定位與建圖)技術的關鍵傳感器。

　　2. 連續(xù)波(CW)激光雷達

　　連續(xù)波激光雷達通過分析接收到的激光束的頻率或相位變化來測定目標的速度和距離，常用于高速移動物體的精確追蹤和風速測量。

　　3. 單點測距激光雷達

　　單點測距雷達主要用于簡單的近距離測距應用，比如工業(yè)自動化中的安全防護和物料搬運。

　　4. 全息激光雷達

　　利用全息干涉技術，全息激光雷達能捕獲復雜的目標信息，如物體形狀、紋理和微小變形，是地質勘探、生物醫(yī)學研究等高端應用的理想選擇。

　　激光雷達傳感技術具有廣泛的應用場景，涵蓋了多個領域。以下是一些主要的應用領域和具體場景：

　　自動駕駛與輔助駕駛：

　　激光雷達可以幫助車輛實時獲取道路上的障礙物信息，并通過計算機算法進行進一步處理，確定障礙物的類型和位置，以便進行避讓。

　　激光雷達還可以幫助車輛進行精確定位和導航，獲取周圍環(huán)境的三維信息，包括地面高度、坡度、路面起伏等，以及周圍建筑物的信息。

　　交通流分析和調度：通過檢測路面上的車流和行人流量分布情況，及時發(fā)現(xiàn)道路擁堵情況，進而進行分流、調度和合理規(guī)劃道路。

　　機器人導航：

　　激光雷達的測量可以使機器人實時獲得自身相對于環(huán)境的準確位置信息，實現(xiàn)精確定位和路徑規(guī)劃。

　　激光雷達還可以幫助機器人感知周圍環(huán)境，快速發(fā)現(xiàn)和識別障礙物，實現(xiàn)智能避障和環(huán)境感知。

　　地形測繪與建筑質量控制：

　　激光雷達通過揭示地面細微的高程變化來展示地貌，有助于進行地質勘探和城市規(guī)劃。

　　使用LiDAR進行建筑掃描可以確保建筑與建筑信息模型(BIM)相匹配。

　　水下地形測量：

　　通常使用測深激光雷達進行水下調查，它可以一直測量到水底，有助于繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖。

　　精準農(nóng)業(yè)：

　　農(nóng)民可以選擇精準農(nóng)業(yè)的方式，利用激光雷達減少田間施肥量，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的效率和可持續(xù)性。

　　工業(yè)自動化：

　　激光雷達傳感器可以實時監(jiān)測工廠內(nèi)的人員進入或物品位置，實現(xiàn)自動停機或報警，提高生產(chǎn)安全。

　　醫(yī)療診斷與手術輔助：

　　激光雷達可以獲取患者身體的三維模型，用于分析病變的形態(tài)和位置，輔助醫(yī)生進行快速準確的診斷。

　　在手術中，激光雷達可以實時生成手術場景的三維模型，幫助醫(yī)生精確定位手術切割位置，避免誤操作。

　　軍事應用：

　　激光雷達可用于目標成像識別、直升機避障、化學戰(zhàn)劑監(jiān)測以及局部風場測量等多種軍事領域。

　　此外，激光雷達還在林業(yè)調繪、環(huán)境保護等領域發(fā)揮著重要作用。隨著技術的不斷進步，激光雷達傳感技術的應用場景還將繼續(xù)擴大，為更多領域帶來創(chuàng)新和便利。

　　隨著技術的不斷革新，激光雷達正在向小型化、低成本、高可靠性的方向發(fā)展。新型固態(tài)激光雷達如硅光子學激光雷達、量子點激光雷達等前沿技術不斷涌現(xiàn)，預示著未來的激光雷達將進一步提升性能，拓寬應用領域，為智能交通、智慧城市、虛擬現(xiàn)實、遙感測繪等行業(yè)注入新的活力。

　　激光雷達傳感技術的分類豐富多樣，不同的設計思路和技術路線對應不同的應用場景和性能需求。隨著技術的成熟和市場需求的增長，激光雷達將在更多領域發(fā)揮其無可比擬的優(yōu)勢，成為智能化社會建設的重要支撐技術之一。