時(shí)間:2023-05-24 11:45:20來源:OFweek機(jī)器人網(wǎng)
結(jié)構(gòu):柔性機(jī)器人通常具有更多的柔性體腔和/或關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜的形態(tài)變換,而剛性機(jī)器人則由剛性桿及其關(guān)節(jié)連接構(gòu)成,運(yùn)動(dòng)自由度相對(duì)較少。
控制方式:柔性機(jī)器人通常采用基于力和視覺感知的控制系統(tǒng),而剛性機(jī)器人則主要采用編程控制。
應(yīng)用領(lǐng)域:柔性機(jī)器人主要應(yīng)用于醫(yī)療保健和服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域,例如手術(shù)機(jī)器人、救援機(jī)器人、剪草機(jī)器人等;而剛性機(jī)器人則主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線上的裝配、點(diǎn)焊、噴漆、切割等自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。
優(yōu)劣勢(shì):柔性機(jī)器人具有操作靈活、避免傷害、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),更加適用于一些復(fù)雜、需要更多自由度控制的領(lǐng)域;而剛性機(jī)器人則具有承重能力強(qiáng)、運(yùn)行精度高、穩(wěn)定性能佳等特點(diǎn),更加適用于一些需要高質(zhì)量和高精度控制的領(lǐng)域。
剛性機(jī)器人是指由剛性桿及其關(guān)節(jié)連接構(gòu)成的機(jī)器人,其關(guān)節(jié)可以進(jìn)行各種自由度的運(yùn)動(dòng)。這種機(jī)器人通常的應(yīng)用領(lǐng)域包括裝配線、噴涂和切割等自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。由于其主體結(jié)構(gòu)的剛性,剛性機(jī)器人有承重能力強(qiáng)、運(yùn)行精度高、穩(wěn)定性能佳等特點(diǎn)。
相對(duì)于剛性機(jī)器人,柔性機(jī)器人具有更多的柔性體腔或關(guān)節(jié),允許它們進(jìn)行更復(fù)雜的形態(tài)變換,并且這些變換往往能夠模仿人體的自由移動(dòng)。它們通常采用基于力和視覺感知的控制系統(tǒng),適用于醫(yī)療保健和服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域。例如,柔性機(jī)器人可以用于手術(shù)機(jī)器人、救援機(jī)器人、剪草機(jī)器人等領(lǐng)域,它們具有操作靈活、避免傷害、具有更好的適應(yīng)性等優(yōu)勢(shì)。
因此,柔性機(jī)器人相對(duì)于剛性機(jī)器人,具有更好地高重復(fù)性、定位精度、高精度加工、適應(yīng)性強(qiáng)、能夠抵御外力干擾等特點(diǎn),更加適用于一些復(fù)雜、需要更多自由度控制的領(lǐng)域。
綜上,盡管柔性機(jī)器人和剛性機(jī)器人在結(jié)構(gòu)和使用方式上存在諸多差異,但它們都是生產(chǎn)和服務(wù)領(lǐng)域的重要工具,各具優(yōu)缺點(diǎn),可以選擇根據(jù)具體的應(yīng)用場景和需求。
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