VASS標準的A/E41-56機器人互鎖信號,A/E81-96用于機器人與PLC確認關(guān)閉互鎖信號. 每個機器人標準有16個鎖定命令可用，這些命令已永久分配給I / O。 在在線駕駛條件下必須查詢相應(yīng)的鎖定輸入。 1.進入安全區(qū)時: 如果是”小藍”先進入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區(qū)工作時等待”小黃”的安全信號. 如果”小黃”后進入安全區(qū)的話,由于之前”小藍”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發(fā)出

　　2.在安全區(qū)時: 如果”小藍”在安全區(qū)時,始終 等待”小黃”的安全信號. 如果”小黃”后進入安全區(qū)的話,由于之前”小藍”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發(fā)出.

　　3.離開安全區(qū)時: 如果”小藍”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號. ”小黃”后進入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號,等待小藍的安全信號.

　　PLC對機器人干涉區(qū)的控制:

　　VASS 標準使用的互鎖標準:互鎖示意圖,設(shè)定機器人之間互鎖所使用的IO范圍.

　　FB207機器人互鎖信號控制: 可以設(shè)置機器人在原位時默認發(fā)出互鎖釋放信號.

　　發(fā)出互鎖條件：

　　關(guān)閉互鎖條件：

　　該模塊用于協(xié)調(diào)不同機器人的鎖定查詢。  為了防止機器人之間出現(xiàn)“ 死鎖” 問題，它們在進入鎖定區(qū)前發(fā)出鎖定查詢，或者，通過 SPS  等待確認信號。  每個機器人都有 16  個機器人-機器人鎖定。進入鎖定區(qū) 1 前，機器人以鎖定查詢的方式發(fā)出位信號 "Ver_Afn.X0" ;在鎖定區(qū) 2 時，發(fā)出"Ver_Anf.X1" ;依次類推。最多可對 16  個機器人進行參數(shù)設(shè)置。兩個機器人中，只要有一個發(fā)出了鎖定查詢，該機器人將會立即收到相應(yīng)的確認位。如果兩個機器人在同一個循環(huán)中同時發(fā)出鎖定查詢，則在 SPS  中先被處理者會收到確認位。此時，另一個機器人必須等待，直到“第一個 ”機器人放棄了鎖定查詢或者收到了確認位。  機器人采用鎖鎖定的數(shù)據(jù)，保存在某個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，且被連接至該模塊的 IN/OUT 變量 "ST_ROBVER" 。該結(jié)構(gòu)的參數(shù)化通過該模塊的參數(shù)化完成。為此，需要向輸入?yún)?shù) "Ver1_Rob"..."Ver16_Rob" 提供值。  此外，該模塊還可準備機器人的脫扣信號。這些脫扣信號根據(jù)該模塊的輸入  "Stell_Frg" 、"PF0" 、"SAK"  和 "ohne_Rob"  來構(gòu)建。  "Frg1_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X0" Or "PF0"));  ...  "Frg16_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK"  And ("Stell_Frg.X15" Or "PF0"));    釋放互鎖信號 7: A41 = EIN 9: A42 = EIN 11: A43 = EIN 13: A44 = EIN 關(guān)閉部分互鎖信號，開始進入干涉區(qū)工作。 30: A81 = EIN 用于請求關(guān)閉互鎖信號 31: A83 = EIN 32: SPSMAKRO20 = EIN   關(guān)閉A41和A43的互鎖信號 35: FB PSPS = E41 & E43 等待其他機器人給入的互鎖信號才能進入干涉區(qū)工作 離開干涉區(qū)后再次發(fā)出互鎖信號 4: A41 = EIN 6: A43 = EIN FB PSPS = M1 & M30機器人不用再等干涉信號 -------------------- A41 = A41 + A81  再次發(fā)出A41 ......... A56 = A56 + A96 WARTE BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85)  -PLC檢查是否設(shè)置正確-

　　WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90)   WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95) WARTE BIS (E96 + !A96) WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85)   -察看E41 互鎖機器人是否允許進入-

　　WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90) WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95) WARTE BIS (E56 + !A96) A41 = A41 & !A81  -如果給入A81=1關(guān)閉A41- 如果不給入A81則不關(guān)閉A41   A42 = A42 & !A82 ......... A56 = A56 & !A96 A81 = AUS 關(guān)閉A81請求關(guān)閉PLC信號 ........ A87 = AUS